[实用新型]铰链装置无效
| 申请号： | 200820232341.1 | 申请日： | 2008-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN201359006Y | 公开（公告）日： | 2009-12-09 |
| 发明（设计）人： | 孙元;姜春英;昌成刚;吴强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | F16C11/04 | 分类号： | F16C11/04;B25J17/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种铰链装置，包括三个串联的转动副，其中相互连接的两个转动副的轴线相垂直，另一转动副轴线通过所述相互垂直的轴线交点，三个转动副轴线在空间上汇交于该交点，形成ZYZ的欧拉角构型。本实用新型通过轴承等标准件将三个转动副三轴线交汇于一点，实现运动分离，可以实现三个自由度的空间旋转运动，而且构造简单，易于实现。三个转动副通过调整可交汇于空间一点，实现球铰同心转动功能，同时也成为欧拉角的一种实现形式，与普通三串联转动副转动机构相比，由于运动同心，使得机构的运动更为灵活，具有精度高、定位准、结构简单等优点。在应用到机器人上时使得控制算法上得以简化，易于求解。可以应用到机器人、机床等加工设备中。 | ||
| 搜索关键词： | 铰链 装置 | ||
【主权项】：
1.一种铰链装置，其特征在于：包括三个串联的转动副，其中相互连接的两个转动副的轴线相垂直，另一转动副轴线通过所述相互垂直的轴线交点，三个转动副轴线在空间上汇交于该交点，形成ZYZ的欧拉角构型。
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