[发明专利]图像处理装置以及方法、图像处理程序以及图像处理器

摘要

即使在输入照明条件不同的多个图像的情况下，也会生成位置误差较小的对应点和运动向量。图像处理装置(100、120)具备：算出多组跨越多个图像的对应点并输出的初始对应点算出部(113)；使用光学约束方程和几何约束方程，从多组初始对应点之中选择由误差较小的多组初始对应点构成的基准对应点，并且算出与该基准对应点对应的新的对应点即注目对应点，并将基准对应点和注目对应点作为对应点输出的对应点再算出部(104)。

主权项

1.一种图像处理装置，具备：初始对应点算出部，根据N张图像的图像数据，算出n组跨越所述N张图像的对应点即n组初始对应点；基准候补生成部，从所述n组初始对应点中选择将s组的初始对应点的集合作为1组的基准对应点的候补，生成M组的基准对应点的候补；系数算出部，对于所述M组的基准对应点的候补的各组，按照使各图像上的点的亮度值满足光学约束方程的方式，算出所述光学约束方程的系数即光学系数；新候补生成部，对于所述M组的基准对应点的候补的各组，按照满足依照所述各组而确定的图像间的几何约束方程的方式，生成多组将图像间相互关联对应的新的对应点的集合作为1组的关注对应点的候补；第1选择部，对于所述多组的关注对应点的候补的各组，根据各图像上的点的亮度值和算出的所述光学系数，评价满足光学约束方程的程度，根据评价结果，选择1组的关注对应点的候补作为关注对应点输出；和第2选择部，根据所述第1选择部的评价结果，对所述M组的基准对应点的候补的各组进行评价，根据评价结果，从所述M组的基准对应点的候补中选择1组的基准对应点的候补，将选择的所述1组的基准对应点的候补和与选择的所述候补对应的关注对应点作为跨越所述N张图像的对应点而输出；其中，N、n为4以上的整数，s为4以上n以下的整数，M为2以上的整数。