[发明专利]用于带有冗余的、平动作用的轴的测量机或机床的优化的运动协调的方法

摘要

本发明涉及一种用于带有冗余的、平动作用的轴的测量机或机床的优化的运动协调的方法，其中，每个较长的分轴在相对大的测量空间或加工空间中实现相对低加速度的分运动，并且，每个较短的分轴基本上执行具有基本上恒定的测量速度或加工速度的总运动的一些运动分量，这些运动分量要求超出为相应的较长的分轴确定或设定的最大值的加速度，其特征在于，一旦存在能够在追求的恒定速度下导致附加轴与其运动范围的边界碰撞的参数和条件，则减小用于所述的较短的附加轴的加速度给定值。

主权项

一种用于带有冗余的、平动作用的轴的测量机或机床的优化的运动协调的方法，其中，冗余的、平动作用的轴形成总运动装置的相对于待以任意方法探测或加工的测量物或加工物可线性运动的部分，总运动装置用于测量装置的或刀具的至少二维的总运动，其中，如果旋转地或并联运动地作用的分运动装置除了其典型的运动能力之外还能够用于测量装置或刀具的冗余平动运动，或者能够仅仅在与用途相关地足够小的运动区域内用于测量装置或刀具的冗余平动运动，则也可以视为冗余平动运动能力，其中，每个可运动经过较长路程的分轴，在此称为基轴，允许基本上在整个测量空间或加工空间上实现相对低加速度的分运动，并且，每个可运动经过较短路程的分轴，在此称为附加轴，基本上仅执行总运动的一些运动分量，这些运动分量要求超出为基轴确定或设定的最大值的加速度，其中，所有轴的总协调能够直接发生在测量过程或加工过程期间，或者发生在测量过程或加工过程期间的流畅的、分区段的预处理中，或者作为总测量过程或总加工过程的一个完整预处理的部分，其特征在于，如果测量装置或刀具在所述总轴中的至少一个上相对于测量物或加工物所追求的恒定运动速度(Vbmax)是如此高，或者对应附加轴的运动范围(Sz)是如此短，或者对应基轴的加速度(Bb)是如此低，以至于该附加轴的运动范围(Sz)作为路程不足以在所述的追求的恒定速度(Vbmax)下以所述的基轴的最大加速度(Bb)对运动速度(Vbmax)执行一次完全的符号变换(即基本满足Vbmax＞SQRT(Sz×Bb/2))，则至少对于各个所述较短的附加轴减小所述较短的附加轴的加速度给定值，所述较短的附加轴相对于总轴或机器轴冗余地作用，在所述总轴或机器轴中出现所述条件，并且，加速度给定值的所述减小至少这样地进行：使得待执行的运动不会导致涉及的附加轴碰到其运动范围的边界。