[发明专利]倒立型移动体以及倒立型移动体的控制方法无效
| 申请号： | 200880112929.6 | 申请日： | 2008-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN101836171A | 公开（公告）日： | 2010-09-15 |
| 发明（设计）人： | 梶间日出辉;仙波快之 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62K3/00;B62K17/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 柳春雷;南霆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供一种即使在移动体的移动过程中倒立状态发生异常也能够稳定地继续倒立控制的倒立型移动体、以及倒立型移动体的控制方法。倒立型移动体包括：旋转体，截面为圆形；驱动部，旋转驱动旋转体；移动体主体，支撑旋转体；以及控制部，对驱动部进行控制，并通过控制与地面接触的旋转体的旋转驱动来维持移动体主体的倒立状态；其中，控制部通过向基于移动体主体的倾斜状态得到的信号乘以预定的增益而计算出用于维持倒立状态的旋转体的驱动量，并且，当判断为移动体主体的倒立状态异常时减小增益。 | ||
| 搜索关键词： | 倒立 移动 以及 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种倒立型移动体，包括：旋转体，截面为圆形；驱动部，旋转驱动所述旋转体；移动体主体，支撑所述旋转体；以及控制部，对所述驱动部进行控制，并通过控制与地面接触的所述旋转体的旋转驱动来维持所述移动体主体的倒立状态；所述倒立型移动体的特征在于，所述控制部通过向基于所述移动体主体的倾斜状态得到的信号乘以预定的增益而计算出用于维持倒立状态的所述旋转体的驱动量，并且，当判断为所述移动体主体的倒立状态异常时，减小所述增益。
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