[发明专利]逆运动学有效
| 申请号： | 200880113784.1 | 申请日： | 2008-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN101842755A | 公开（公告）日： | 2010-09-22 |
| 发明（设计）人： | 亚历山大·N·皮彻夫 | 申请（专利权）人： | 萨里大学 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408;B25J9/16;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 于小宁 |
| 地址： | 英国*** | 国省代码： | 英国;GB |
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| 摘要： | 一种用于控制系统的实时方法，所述系统包括：多个控制部件，每个具有至少一个可变参数(dq)；和受控元件，具有由所述控制部件控制的轨迹，其中所述轨迹通过可变矩阵与所述可变参数相关联，所述方法包括：定义将所述可变参数dq与所述轨迹dx相关联的控制转移矩阵(K)，并且使用反馈环，在反馈环中，计算依赖于作为可能具有被指定为任意维度(n)的希望轨迹(dxd)和当前轨迹(dx)之间的差异的误差(e)的反馈项。 | ||
| 搜索关键词： | 运动学 | ||
【主权项】：
一种用于控制系统的实时方法，所述系统包括：多个控制部件，每个具有至少一个可变参数(dq)；和受控元件，具有由所述控制部件控制的轨迹，其中所述轨迹通过可变矩阵与所述可变参数相关联，所述方法包括：定义将所述可变参数(dq)与所述轨迹(dx)相关联的控制转移矩阵(K)，并且使用反馈环，在反馈环中，计算依赖于作为希望轨迹(dxd)和当前轨迹(dx)之间的差异的误差(e)的反馈项。
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