[发明专利]机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置

摘要

本发明提供机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置，其能够提高机器人作业的安全性，并且能够有效利用工厂等的地面空间。按照下述步骤进行处理：在存储器中定义包含机器人的臂部和在腕部所具备的工件或工具的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)以及臂部不得进入的动作禁止区域(50)，对在执行向下一次目标位置(302)的动作指令过程中使机器人紧急停止的情况下的机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并与下一次目标位置(302)相加，由此求得机器人的惯性移动预测位置(303)，对惯性移动预测位置(303)处的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)是否进入到动作禁止区域(50)进行确认，在确认为进入的情况下，立即进行使机器人的动作停止的控制。

主权项

一种机器人动作限制方法，其特征在于，在存储器中定义臂部占用区域和所述臂部占用区域不得进入的动作禁止区域，所述臂部占用区域包含机器人的臂部和在腕部所具备的工具或所把持的工件，在按每个运算周期计算所述工件或者工具的目标位置、并生成所述机器人的各轴的动作指令时，对以下一次运算周期的所述工具或者工件的目标位置为基础的所述臂部占用区域是否进入到所述动作禁止区域进行确认，在确认为进入的情况下，进行使所述机器人的动作停止的控制，在未确认为进入的情况下，对在所述机器人以向所述下一次运算周期的所述工具或者工件的目标位置的动作指令为基础而动作的过程中使所述机器人紧急停止的情况下的、所述机器人各轴的惯性移动角度进行估计，通过将各轴的惯性移动角度与下一次运算周期的所述各轴的所述动作指令相加，求得所述机器人的各轴的惯性移动预测位置，对各轴的所述惯性移动预测位置处的所述臂部占用区域是否进入到所述动作禁止区域进行确认，在确认为进入的情况下，进行使所述机器人的动作停止的控制。