[发明专利]车道保持辅助装置和车道保持辅助方法

摘要

在相对于车辆正在行驶的行车道(L)的宽度方向中央的、宽度方向的左侧和右侧上设置横向位移基准位置(LXL、LXR)。当车辆至少位于左右横向位移基准位置(LXL、LXR)之间时，对车辆进行反馈控制，以使得横摆角偏差减小。当车辆位于左右横向位移基准位置(LXL、LXR)相对于行车道的中央的外侧时，对车辆进行反馈控制，以使得角度偏差和横向位移偏差减小。

主权项

一种车道保持辅助装置，包括：横向位移获得部件，其获得与车辆相对于行车道的横向位移有关的信息；横向位移阈值设置部件，其在所述车辆行驶的行车道上设置横向位移阈值；第一控制量计算部件，其计算减小所述车辆相对于所述横向位移阈值的横向位移偏差的第一控制量；第二控制量计算部件，其计算减小所述车辆的行驶方向相对于所述行车道的角度偏差的第二控制量；以及行驶方向控制部件，其在所述车辆从所述行车道的宽度方向的中央侧穿过所述横向位移阈值时，在相对于所述横向位移阈值的行车道中央侧，基于所述第二控制量来控制车轮的转轮角或转轮转矩或者制动/驱动量或制动/驱动力，并且在相对于所述横向位移阈值的所述行车道的宽度方向的外侧，至少基于所述第一控制量来控制车轮的转轮角或转轮转矩或者制动/驱动量或制动/驱动力。