[发明专利]波动型直线运动机构和把持机构

摘要

一种把持机构(1)的波动型直线运动机构(4)，柔性螺杆(14)的形成有第一阳螺纹(32)、第二阳螺纹(33)的部分因安装于输入轴(11)的第一波动发生器(12)、第二波动发生器(13)而挠曲成椭圆形，以使第一阳螺纹(32)、第二阳螺纹(33)分别与第一圆形螺帽(15)、第二圆形螺帽(16)的第一阴螺纹(42)、第二阴螺纹(44)局部啮合。在第一圆形螺帽(15)、第二圆形螺帽(16)上分别装设有第一把持构件(5)、第二把持构件(6)。一旦利用电动机(3)来使输入轴(11)旋转，则第一把持构件(5)、第二把持构件(6)根据输入轴(11)的旋转方向开闭来进行物体W的松开和把持动作。

主权项

一种波动型直线运动机构，其特征在于，具有：柔性螺杆，该柔性螺杆包括能朝半径方向挠曲的可挠性圆筒和形成于该可挠性圆筒的外周面上轴线方向不同位置的第一阳螺纹及第二阳螺纹，该第一阳螺纹和第二阳螺纹被切割成朝相反方向；第一圆形螺帽，该第一圆形螺帽包括将所述柔性螺杆的形成有所述第一阳螺纹的部分同轴状环绕的第一刚性圆筒和形成于该第一刚性圆筒内周面的第一阴螺纹，该第一阴螺纹能与所述第一阳螺纹啮合，且与该第一阳螺纹的螺纹导程不同；第二圆形螺帽，该第二圆形螺帽包括将所述柔性螺杆的形成有所述第二阳螺纹的部分同轴状环绕的第二刚性圆筒和形成于该第二刚性圆筒内周面的第二阴螺纹，该第二阴螺纹能与所述第二阳螺纹啮合，且与该第二阳螺纹的螺纹导程不同；具有非圆形轮廓的第一波动发生器，该第一波动发生器同轴状地嵌入所述柔性螺杆的形成有所述第一阳螺纹的部分的内侧；具有非圆形轮廓的第二波动发生器，该第二波动发生器同轴状地嵌入所述柔性螺杆的形成有所述第二阳螺纹的部分的内侧；以及输入轴，所述第一波动发生器和所述第二波动发生器同轴状地固定于该输入轴，所述柔性螺杆被保持成无法沿轴线方向移动和绕其中心轴线旋转的状态，所述第一圆形螺帽和第二圆形螺帽被保持成能沿轴线方向移动但无法绕其中心轴线旋转的状态，所述柔性螺杆的形成有所述第一阳螺纹的部分因所述第一波动发生器而挠曲成非圆形，以形成使所述第一阳螺纹沿圆周方向与所述第一阴螺纹局部啮合的状态，所述柔性螺杆的形成有所述第二阳螺纹的部分因所述第二波动发生器而挠曲成非圆形，以形成使所述第二阳螺纹沿圆周方向与所述第二阴螺纹局部啮合的状态，一旦所述输入轴旋转而使所述第一波动发生器、第二波动发生器旋转，则所述第一阳螺纹与所述第一阴螺纹的啮合位置以及所述第二阳螺纹与所述第二阴螺纹的啮合位置分别沿圆周方向移动，以使所述第一圆形螺帽、第二圆形螺帽沿轴线方向朝相反方向移动。