[发明专利]自走车、以及自走车的控制装置和控制方法

摘要

一种自走车，包括：车身；左右一对的车轮；驱动左右一对的车轮的一者的第一马达和驱动另一者的第二马达；输入第一马达的马达电流指令值而调节第一马达的马达电流的单元；输入第一马达的马达电流指令值和实际动作量而计算负载在第一马达上的扰动转矩的单元；根据该扰动转矩修正马达电流指令值的单元；输入第二马达的马达电流指令值而调节通电给第二马达的马达电流的单元；输入第二马达的马达电流指令值和实际动作量而计算负载在第二马达上的扰动转矩的单元；根据该扰动转矩修正第二马达的马达电流指令值的单元。该自走车在负载有扰动转矩的情况下也能够继续正确地行驶。

主权项

一种自走车，包括：车身；左右一对车轮，被设置在车身上；第一马达，驱动左右一对车轮中的一者；第二马达，驱动左右一对车轮中的另一者；第一电流调节部，被输入给第一马达通电的马达电流的指令值，并调节给第一马达通电的马达电流；第一扰动转矩计算部，被输入向第一电流调节部输入的马达电流的指令值和第一马达的实际动作量，并计算第一马达所负载的扰动转矩；第一指令值修正部，根据由第一扰动转矩计算部计算出的扰动转矩来修正向第一电流调节部输入的马达电流的指令值；第二电流调节部，被输入给第二马达通电的马达电流的指令值，并调节给第二马达通电的马达电流；第二扰动转矩计算部，被输入向第二电流调节部输入的马达电流的指令值和第二马达的实际动作量，并计算第二马达所负载的扰动转矩；以及第二指令值修正部，根据由第二扰动转矩计算部计算出的扰动转矩来修正向第二电流调节部输入的马达电流的指令值。