[发明专利]机器人爬梯装置

摘要

本发明公开了一种机器人爬梯装置，包括气动回路系统、导轮机构、磁铁吸附装置和单片机电控系统，其特征在于：还包括由长矩形双活塞双作用气缸、单活塞双作用气缸、动轴转钩、动轴转钩拉杆、拉杆接头共同构成的升降机构；由短矩形双活塞双作用气缸、后推架、后推架拉杆、定轴转钩拉杆、竖拉杆、定轴转钩共同构成的保持联杆机构。所述升降机构起推进器作用，驱动机器人沿梯子推进；所述保持联杆机构用来完成固定转钩的转动，保持机器人在爬动过程中的暂停。在单片机电路系统的控制下，以气动为动力，驱动机器人完成爬上爬下的所有动作。该装置设计合理、结构紧凑可靠、模块集成度高，实现了系统自锁、控制方便灵活，安全性好。

主权项

1、一种机器人爬梯装置，包括机身架(8)，其正面装置两位五通电磁换向阀I(2)、II(27)、III(28)、IV(29)、电控装置和磁铁吸附装置，所述电控装置由内嵌操作程序的单片机构成，其背面装有导向轮装置(5)，所述的电控装置与所述的电磁换向阀I、II、III、IV保持电连接，其特征在于：机身架的中央装有长矩形双活塞双作用气缸(1)，在其上部装有短矩形双活塞双作用气缸(7)，所述长矩形气缸(1)的活塞出口与短矩形气缸(7)的活塞出口方向相反，但与所述电磁阀及压缩空气泵有气路连接，其中所述的长矩形气缸(1)与单活塞单作用气缸(11)、开关架(12)、动轴转钩(13)、前推架(17)、气缸拉杆(19)和拉杆接头(20)共同构成了升降机构；所述的短矩形气缸(7)、机身架(8)、定轴转钩轴架(9)、定轴转钩(10)、后推架拉杆(14)、定轴转钩拉杆(15)、拉杆架(16)和竖拉杆(18)共同构成了保持与连杆机构，在该机构中，短矩形气缸(7)的活塞杆连接后推架(4)、后推架(4)与后推架拉杆(14)连接，其另一端与定轴转钩拉杆(15)公母扣连接；所述转钩拉杆(15)通过固定于机身架上的拉杆架(16)与竖拉杆(18)活动连接，竖拉杆(18)则与定轴转钩(10)铰接；在所述保持与连杆机构中，长矩形气缸(1)的活塞杆与前推架(17)固定连接，前推架(17)上有气缸架，用于固定单作用气缸(11)，该气缸的活塞杆连接拉杆接头(20)，拉杆接头的另一端与气缸拉杆(19)螺钉轴连接，其另一端则与动轴转钩(13)的中部螺钉轴连接；在电控装置的控制下，分别由电磁控制阀I、II、III、IV驱动长矩形双活塞双作用气缸(1)、短矩形双活塞双作用气缸(7)、单活塞单作用气缸(11)依程序动作，实现定轴转钩(10)绕定轴架(9)的抬起与落下运动，使机器人保持停歇状态和/或实现动轴转钩(13)绕前推架(17)上的轴转动，使钩子落下并钩住梯子(26)的横梁，进而使长矩形气缸(1)收缩，带动机身整体向前运动，完成爬梯动作，反之亦然，即可完成爬上爬下的全部动作。