[发明专利]一种爬壁机器人的运动吸附装置

摘要

一种爬壁机器人的运动吸附装置，两组运动吸附机构对称安装在机架上，使每组运动吸附机构的两个驱动轮(1)分别位于机架一侧轴支架(46)的外侧；通过配合面(36)相贴合形成的移动凸轮(4)位于机架一侧的移动凸轮支架(47)上，使驱动轮(1)的主动轮处于移动凸轮近休止段(38)的一端，并使近休止段(38)的圆弧与主动轮同心；凸轮片外廓两端的圆弧亦分别与驱动轮(1)的主动轮和驱动轮(1)的从动轮同心。本发明利用移动凸轮(4)的运动轨迹，使真空吸盘对墙面的吸附和脱离简单易行，既实现了机器人的灵活运动，又能保证运动过程中各吸盘组件能保持足够的吸附力，具有结构简单、操作方便易控制和可靠性高的特点。

主权项

一种爬壁机器人的运动吸附装置，包括两组由两个驱动轮(1)、两条同步带(2)和多个吸盘组件(3)组成的运动吸附机构，其特征在于，运动吸附机构中还包括移动凸轮(4)；两组运动吸附机构对称安装在机架上，使每组运动吸附机构的两个驱动轮(1)分别位于机架一侧轴支架(46)的外侧；将通过配合面(36)相贴合形成的移动凸轮(4)通过凸轮片上部的安装孔(37)与机架一侧的移动凸轮支架(47)固定连接，使驱动轮(1)的主动轮处于移动凸轮近休止段(38)的一端，并且近休止段(38)的圆弧与主动轮同心；凸轮片外廓两端的圆弧亦分别与驱动轮(1)的主动轮和驱动轮(1)的从动轮同心。将同步带(2)与驱动轮(1)相配合；将柱塞(20)装入吸盘组件(3)的气缸筒(29)中，并使吸盘组件滚轮轴(18)的轴线垂直于移动凸轮运动槽(34)的内侧面。