[发明专利]带有导臂的履带式移动机器人的攀爬楼梯控制方法

摘要

带有导臂的履带式移动机器人的楼梯攀爬方法，其特征在于：步骤1：机器人驶近楼梯，导臂向下旋转，在与楼梯踏步接触后机器人被抬起，并向前攀爬楼梯，当机器人上的超声、红外测距传感器测得机器人与前方物体距离大于楼梯踏步的宽度时，认为机器人已攀爬至楼梯顶部，停止攀爬。步骤2：导臂向下旋转，直到导臂前端与地面接触，当导臂的旋转轴上产生转矩M大于设定值时，导臂停止转动，机器人继续向上攀爬，导臂随机器人的攀爬而与地面脱离，转矩M消失，机器人停止攀爬。步骤3：重复步骤2，二维姿态传感器测得的车体与水平面夹角φ随机器人攀爬而减小，机器人继续攀爬至所述夹角φ不再减小时，停止攀爬，导臂向后旋转，与车体的夹角θ为45度时停止转动。

主权项

1. 一种带有导臂的履带式移动机器人的楼梯攀爬方法，所述带有导臂的履带式移动机器人包括前轮和后轮，前轮为驱动轮，后轮为随动轮，左右两侧的前、后轮分别被两条履带包覆，组成机器人的行进机构，与机器人前轮共轴安装有履带式导臂机构，并以前轮轴为转动中心，沿机器人行进方向做360度圆周旋转，在机器人的前方安装有超声测距传感器和红外测距传感器，用于测量遥操作小型移动机器人与前方障碍物之间的距离，在机器人前轮轴安装有力矩传感器，用于测量导臂对前轮轴产生的力矩，在机器人几何中心安装有两维姿态传感器，用于测量机器人的俯仰角度和横滚角度，在机器人的后部装有广角摄像机，用于拍摄到机器人前方的画面，其特征在于：步骤1：将移动机器人的车头对准楼梯并驶向楼梯，利用带有导臂的履带式移动机器人上的超声测距传感器和红外测距传感器测量机器人距前方楼梯的距离S，当S

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