[发明专利]具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿有效
| 申请号： | 200910033037.3 | 申请日： | 2009-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN101570219A | 公开（公告）日： | 2009-11-04 |
| 发明（设计）人： | 俞志伟;戴振东;李宏凯;张昊;阮鹏;张晓峰 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 唐小红 |
| 地址： | 210016江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿，属于机器人技术应用领域。包括机器人基座(1)、髋关节、大腿(3)、膝关节、小腿、足部；上述髋关节包括I号髋关节舵机(2)、髋关节舵机支架(4)和II号髋关节舵机(5)；上述膝关节包括膝关节舵机(7)和膝关节舵机支架(6)；上述小腿包括连接板(8)和三维力传感器(9)；上述足部包括复位弹簧(10)、球关节和脚掌(14)。本发明可用于具有三维接触力检测及自适应空间表面粘附脚掌能力的多自由度微小型腿式机器人腿部一体化设计中。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 三维 感知 空间 表面 自适应 能力 仿生 | ||
【主权项】：
1、一种具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿，其特征在于：包括机器人基座(1)、髋关节、大腿(3)、膝关节、小腿、足部；上述髋关节包括I号髋关节舵机(2)、髋关节舵机支架(4)和II号髋关节舵机(5)；其中I号髋关节舵机(2)与机器人基座(1)相固连，髋关节舵机支架(4)一端与I号髋关节舵机(2)输出轴固连，另一端与基座(1)销轴连接，II号髋关节舵机(5)固定安装于髋关节舵机支架(4)内部，且II号髋关节舵机(5)输出轴轴线与I号髋关节舵机(2)输出轴轴线垂直；上述膝关节包括膝关节舵机(7)和膝关节舵机支架(6)；其中膝关节舵机(7)固定安装于膝关节舵机支架(6)内部，且膝关节舵机(7)输出轴轴线与II号髋关节舵机(5)输出轴轴线平行；上述大腿(3)一端与II号髋关节舵机(5)的输出轴固连，另一端与膝关节舵机(7)输出轴固连；上述小腿包括连接板(8)和三维力传感器(9)；其中三维力传感器(9)通过连接板(8)与膝关节舵机支架(6)固连；上述足部包括复位弹簧(10)、球关节和脚掌(14)；其中脚掌(14)通过球关节与三维力传感器(9)相连，且复位弹簧(10)分别与三维力传感器(9)下端、球关节上端固连。
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