[发明专利]基于从图像灰度恢复形状技术的纹理力触觉再现方法

摘要

本发明针对图像纹理的力触觉再现问题，提出了一种基于从图像灰度恢复形状技术的纹理力触觉再现方法，其特征是把纹理图像进行灰度处理，从图像灰度信息中提取真实纹理的微观三维轮廓信息，绘制成虚拟表面，并对该虚拟表面的纹理通过力触觉模型进行渲染，计算出的力由通用手控器输出到操作者。本发明具有无需专门仪器测量物体表面的微观轮廓，无需设计专用的纹理力触觉表达装置等优点，可用于虚拟环境仿真、遥操作机器人控制、远程博物馆和网上商店的浏览以及外科手术仿真等领域。

主权项

1、一种基于从图像灰度恢复形状技术的纹理力触觉再现方法，其特征在于：设有采用Tsai&Shah算法从二维纹理图像中恢复出表面纹理的三维微观形状以及用力触觉模型渲染两个阶段过程，包括首先从图像灰度信息中提取真实纹理的微观三维轮廓信息，绘制成虚拟表面，然后对该虚拟表面的纹理通过力触觉模型进行渲染，计算出的力由通用手控器输出到操作者。