[发明专利]一种计算工件绝对坐标的方法有效
| 申请号： | 200910044423.2 | 申请日： | 2009-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN101666619A | 公开（公告）日： | 2010-03-10 |
| 发明（设计）人： | 胡从斌;张继伟;刘华根 | 申请（专利权）人： | 长沙长泰输送包装设备有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 长沙新裕知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李 由 |
| 地址： | 410117湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种计算工件绝对坐标的方法，利用工业测量设备对工件的特征点进行提取、计算，通过空间坐标变换算法将工件的特征点坐标从测量设备坐标系下变换到机器人世界坐标系下，通过提取三个不同的特征点，创建工件坐标系。本发明解决了机器人生产过程中由于工件位置不确定性带来的难题，能较有效地降低工装设计难度，提高制造精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 计算 工件 绝对 标的 方法 | ||
【主权项】：
1.一种计算工件绝对坐标的方法，利用工业测量设备对工件的特征点进行提取、计算，其特征在于：通过空间坐标变换算法将工件的特征点坐标从测量设备坐标系下变换到机器人世界坐标系下，通过提取三个不同的特征点，创建工件坐标系，该方法过程包括下列步骤：(1)测量设备被固定在机器人执行器末端，测量设备相对于机器人执行器末端的位姿不变；(2)在机器人运动过程中，被测量工件的位姿相对于机器人世界坐标系不变；(3)测量设备的坐标系和测量设备自身的安装法兰中心点重合，通过机器人自带的空间点标定功能标定出测量设备坐标系相对于机器人末端的位置，通过测量设备自带的软件，计算出测量设备坐标系相对于机器人末端的姿态；(4)测量设备测量工件不同部位，提取出工件在测量设备坐标系下的三个特征点数据，同时记录测量工件每个位置时机器人的位姿数；(5)根据空间坐标变换算法，将工件的三个特征点从测量设备坐标系下变换到机器人的世界坐标系下，得到在机器人世界坐标系下的工件三个特征点；(6)根据三个特征点建立工件的绝对坐标系，选择第一个特征点作为工件坐标系原点，第一个特征点指向第二个特征点的为工件坐标系的X轴方向，三个特征点确定的平面作为工件坐标系的XOY平面，从而计算出工件坐标系。
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