[发明专利]一种基于RCP与DSP运动控制器的设计方法

摘要

本发明涉及一种基于RCP与DSP的运动控制器的设计方法，包括运动控制算法设计与仿真，在Matlab/Simulink中调用对应DSP芯片以及所需要的芯片的各个模块，结合Simulink中相关控制模块搭建出系统控制模型，利用Simulink强大的仿真功能，对搭建好的系统控制模型进行实时仿真，调节相应的控制参数，直到在仿真中达到控制要求；自动代码转换，代码移植，信息反馈，重复以上步骤调节控制系统的各个参数，完善整个运动控制系统。本发明的优点：降低了运动控制器开发的门槛，而且开发的周期和成本得到很大的缩减。

主权项

一种基于RCP与DSP的运动控制器的设计方法，其特征在于，其具体步骤为：(1)运动控制算法设计与仿真：在Matlab/Simulink中调用对应DSP芯片以及所需要的芯片的各个模块，结合Simulink中相关控制模块搭建出系统控制模型，利用Simulink强大的仿真功能，对搭建好的系统控制模型进行实时仿真，调节相应的控制参数，直到在仿真中达到控制要求；(2)自动代码转换：利用自动代码生成功能将仿真好的控制模型转换成需要的代码，同时设置好要生成代码的类型，生成对应的控制代码，并自动将代码转到CCS开发环境中；(3)代码移植：将运动控制代码在CCS开发环境中进行综合，修改后移植到嵌入式实时操作系统中；(4)验证：将CCS环境中生成的二进制代码通过SEEDXDS-usb2.0仿真编程器，下载到通用运动控制器的处理器中，进行实际对象的在线运动控制，并且做好数据记录工作；(5)信息反馈：将记录的数据与期望的控制输入进行对比，将对比结果反馈到Simulink中的控制模型中，如果实际结果和期望值有所出入，则相应的对Simulink中的系统控制模型或者系统参数进行修改；(6)重复以上步骤调节控制器的各个参数，完善整个运动控制器。