[发明专利]管道内柔性移动微小机器人系统

摘要

本发明涉及管道内柔性移动微小机器人系统。本发明的气动移动机构由前、后支撑单元和橡胶驱动器连接构成；前、后支撑单元都是空心圆柱体，其一端端面内接一带有吊带的圆环，两个带有吊带的圆环分别与橡胶驱动器的两端连接，整个圆柱体外覆盖密闭塑料薄膜气囊，前、后支撑单元各连一根气管，气管与通气回路连通；气压传递系统依次由高压泵、储压罐、球阀、流量调节阀、调压阀与气动移动机构串接；在流量调节阀与气动移动机构之间并联有三条通气管路，在调压阀和气动移动机构之间并联有两条通气管路，每条通气管路各串接一个常闭的二位二通电磁阀和一个二位三通电磁阀，分别与驱动器的三个气室和前、后支撑单元的薄膜气囊连通。可实现空间三个方向驱动，安全、柔性、精确控制不伤害管道内壁。

主权项

1. 管道内柔性移动微小机器人系统，包括气动移动机构和气压传递系统；气动移动机构中的橡胶驱动器有三个气室；其特征在于：A)所述的气动移动机构由前支撑单元、后支撑单元、橡胶驱动器三部分连接构成；前支撑单元、后支撑单元都是空心圆柱体，其一端端面内接一带有吊带的圆环，前支撑单元、后支撑单元端面的两个带有吊带的圆环分别与橡胶驱动器的两端连接，整个圆柱表面外覆盖密闭塑料薄膜气囊，前支撑单元、后支撑单元上各连通一根气管，气管与通气回路连通；B)所述的气压传递系统，依次由高压泵、储压罐、球阀、流量调节阀、调压阀与气动移动机构串接；在流量调节阀与气动移动机构之间并联有三条通气管路，三条通气管路各串接一个常闭的二位二通电磁阀和一个二位三通电磁阀分别与驱动器的三个气室连通；在调压阀和气动移动机构之间并联有两条通气管路，每条通气管路各串接一个常闭的二位二通电磁阀和一个二位三通电磁阀，分别与前支撑单元和后支撑单元的薄膜气囊连通。