[发明专利]水下机器人网兜式机械手无效
| 申请号： | 200910048311.4 | 申请日： | 2009-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN101513735A | 公开（公告）日： | 2009-08-26 |
| 发明（设计）人： | 刘和平;龚振邦;李敏 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所（普通合伙） | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下机器人机械手。它包括两个连接水下机器人的固定架和一个四连杆式手臂机构，其特征在于所述两个固定架下端分别各固定安装一个轴承座及其内的轴承，该两个轴承支撑一根滚筒，该滚筒的一端连接一个放网电机，另一端固定连接一个框架，构成放网机构。所述框架还装有伸展机构、张网机构和手臂机构，所述手臂机构上吊挂着一个网兜，与张网机构一起构成脱网机构；本发明基于精密水下电机控制，整体固定水下机器人腹部，平时手臂机构也收拢在水下机器人腹部。使用时，通过伸展机构将手臂机构伸展至前方，放网机构转动将卷绕在手臂上的网兜放下，张网机构将手臂连杆机构张开至方形，挂在手臂上的网兜随之张开，再通过伸展机构的转动或水下机器人向上、向前的机动捕获悬浮在水中的物体。将物体带至处置区域后，张网机构将手臂机构张至脱网位置，即可将装有物体的网兜放下。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 网兜 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人网兜式机械手，包括两个连接水下机器人的固定架(2)和一个四连杆式手臂机构，其特征在于所述两个固定架(2)下端分别各固定安装一个轴承座及其内的轴承(3)，该两个轴承(3)支撑一根滚筒(4)，该滚筒(4)的一端连接一个放网电机(1)，另一端固定连接一个框架(7)，构成放网机构。所述框架(7)还装有伸展机构、张网机构和手臂机构，所述手臂机构上吊挂着一个网兜(25)，与张网机构一起构成脱网机构。
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