[发明专利]永磁吸附式轮式爬壁机器人无效
申请号: | 200910051636.8 | 申请日: | 2009-05-21 |
公开(公告)号: | CN101565063A | 公开(公告)日: | 2009-10-28 |
发明(设计)人: | 李振波;张大伟;陈佳品 | 申请(专利权)人: | 上海交通大学 |
主分类号: | B62D57/024 | 分类号: | B62D57/024 |
代理公司: | 上海交达专利事务所 | 代理人: | 王锡麟;王桂忠 |
地址: | 200240*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 一种微型机器人技术领域的永磁吸附式轮式爬壁机器人,包括:三组相同结构的永磁吸附爬壁单元和一个转向单元,其中:永磁吸附爬壁单元分别垂直设置于转向单元上,三组永磁吸附爬壁单元之间相互平行。本发明在狭窄的管道中移动具有很大优势,可水平,竖直,绕管道旋转,而且还可以在不同结构的管道之间可以切换。在机器人转向单元中,通过设计一套减速齿轮,实现了微型爬壁机器人无回转半径的全向运动,使其具有很高机动性。 | ||
搜索关键词: | 永磁 吸附 轮式 机器人 | ||
【主权项】:
1、一种永磁吸附式轮式爬壁机器人,包括:三组相同结构的永磁吸附爬壁单元和一个转向单元,其特征在于,永磁吸附爬壁单元分别垂直设置于转向单元上,三组永磁吸附爬壁单元之间相互平行;所述的永磁吸附爬壁单元包括:移动微驱动器、永磁体、两个导磁轮、两个第一微型滚动轴承和轮架,其中:移动微驱动器固定设置于轮架的外侧面,移动微驱动器的输出轴依次穿过分别设置于轮架两侧的一对第一微型滚动轴承,两个导磁轮分别固定设置于永磁体的两侧,导磁轮固定设置于移动微驱动器的输出轴上。
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