[发明专利]分布式仿人机器人通用控制系统

摘要

本发明涉及一种分布式仿人机器人通用控制系统，采用双主机的主控层结构和基于智能体的协调执行层结构，主控层的两台主控计算机分别工作于实时系统和Windows系统下，完成机器人的步态规划与行走控制，机器人关节电机调试、电机发送信号的检查、传感信息的获得及例外情况的紧急处理。协调执行层由若干个独立的智能体构成，负责仿人机器人关节伺服控制；每个智能体由1个关节控制器、若干个关节驱动电路和相应的光电信号处理器构成；关节控制器向驱动电路发送信号，再由驱动电路控制电机运动，光电信号处理器接收光电编码器信号并传回关节控制器。主控层和协调执行层之间信息传输采用CAN总线实现。本发明分布式的系统结构具有高可靠性、灵活性及易于维护等特点。

主权项

1、一种分布式仿人机器人通用控制系统，由主控层、协调执行层和通信层构成，其特征在于采用双主机的主控层结构和基于智能体的协调执行层结构；所述主控层由两台主控计算机组成，一台工作于实时系统下，完成机器人的步态规划与行走控制；另一台工作于Windows系统下，进行机器人关节电机的调试、电机发送信号的检查、传感信息的获得以及用于例外情况的紧急处理；所述协调执行层由若干个独立的智能体构成，负责仿人机器人关节伺服控制；每个智能体由1个关节控制器、若干个关节驱动电路和相应的光电信号处理器构成；关节控制器向驱动电路发送信号，再由驱动电路控制电机运动，光电信号处理器接收光电编码器信号，再将光电编码器信号传回关节控制器；所述通信层采用CAN总线实现主控层和协调执行层之间信息的传输；主控计算机将控制指令打包为CAN数据包后，通过CAN接口卡将数据放入通信层，然后通过CAN总线传送至协调执行层的各个智能体，由智能体进行数据接收并对电机进行控制；同时智能体接收到的光电编码器信号再由CAN总线传回主控计算机。