[发明专利]钻杆端部矫直的自动定位方法

摘要

本发明公开了一种钻杆端部矫直的自动定位方法，在矫直位置进行轴向和周向的矫直相位定位控制，其中：轴向控制：由位移传感器检测钻杆的轴向位置后反馈给控制器输出控制驱动系统减低输送辊道速度，采用阶梯夹具将钻杆在夹具内部定位；周向控制：在钻杆到达检测工位后，提升旋转支架，使钻杆由旋转轮支撑；在钻杆上方的橡胶滚轮压紧钻杆外侧，橡胶滚轮轴装有角度编码器；角度编码器通过橡胶滚轮被动旋转，根据钻杆直径和固定的橡胶滚轮直径，能确定钻杆转过的角位移，反馈给控制器完成自动定位。本发明提高了钻杆端部矫直的定位精度，缩短了检测和矫直地辅助时间，进而使矫直效率、矫直精度都得到明显地提高。

主权项

一种钻杆端部矫直的自动定位方法，其特征是：在矫直位置进行轴向和周向的矫直相位定位控制，其中：轴向控制：驱动系统控制轴向输送辊道，在输送辊道上将钻杆运送至矫直区，使钻杆矫直盲区暴露在位移传感器的检测视场中，由位移传感器检测钻杆的轴向位置后反馈给控制器输出控制驱动系统减低输送辊道速度，采用阶梯夹具将钻杆在夹具内部定位，待检测到钻杆就位后停止传送；周向控制：在钻杆到达检测工位后，提升旋转支架，使钻杆由旋转轮支撑；在钻杆上方的气缸下降，在弹簧的作用下，使橡胶滚轮压紧钻杆外侧，橡胶滚轮轴装有角度编码器；同时启动伺服驱动电机带动支架上的旋转轮滚动，驱动钻杆绕轴线自转，角度编码器通过橡胶滚轮被动旋转，根据钻杆直径和固定的橡胶滚轮直径，能确定钻杆转过的角位移，反馈给控制器完成自动定位。