[发明专利]摊铺机行走系统的智能控制方法

摘要

一种摊铺机行走系统的智能控制方法，属于控制摊铺机行走的方法。对轮速进行设定，左轮设定值输入与左轮PID控制器的输出信号并联叠加后，控制左轮行走；左、右轮的速度信号通过传感器同时反馈到：1、左、右轮的PID控制器输入端，与设定值比较构成闭环控制；2、左、右轮传感器的信号相减环节；得到的轮速差和经积分电路后得到距离差，作为两个输入变量到模糊控制器，确定右轮修正量输出，右轮设定值修正量与右轮设定值输入端的设定值叠加控制，控制摊铺机的工作状态。优点：能够有效解决摊铺机行走跑偏量，有效地防止了各控制作用的相互干涉，优化了控制装置的控制性能，提高了操作的舒适性，减轻了驾驶员的劳动强度，改善了路面的施工质量。

主权项

一种摊铺机行走系统的智能控制方法，其特征是：对左轮和右轮运行速度进行设定，左轮设定值输入与左轮PID控制器的输出信号并联叠加后，控制左轮行走驱动系统的工作；左轮的运行速度信号通过传感器同时反馈到二个地方，1、与左轮设定值相比较后，输入到左轮PID控制器输入端，对左轮进行闭环控制；2、左轮传感器和右轮传感器的信号相减环节，右轮的运行速度信号通过传感器同时反馈到两个地方，1、与右轮设定值相比较后，输入到右轮PID控制器输入端；2、左轮传感器和右轮传感器的信号相减环节， 经左轮传感器和右轮传感器的信号相减环节得到的速度差和经积分后得到距离差，作为两个输入变量送入到模糊算法模块，经模糊控制器运算后确定右轮设定值修正量输出，该模糊算法模块的右轮设定值修正量与右轮设定值输入端的设定值叠加，叠加量作为右轮闭环控制的设定值与右轮PID控制器输出值再次叠加控制右轮液压系统的泵、马达工作；控制摊铺机的工作状态；所述的工作状态有三种，为开环工作状态、闭环工作状态和直线工作状态；当摊铺机处在开环状态时，左轮、右轮设定值直接输出分别控制左轮、右轮液压系统的泵、马达工作；在摊铺作业需要闭环控制时，左轮的设定值与左轮PID控制器输出值叠加输出控制左轮的泵、马达进行工作；右轮的设定值与右轮PID控制器输出值叠加输出控制右轮的泵、马达进行工作；当摊铺机处于直线摊铺状态时，该模糊算法模块的输出信号通过选择开关串入到右轮闭环控制回路中。