[发明专利]三维微触觉力传感器的标定方法有效
| 申请号： | 200910068883.9 | 申请日： | 2009-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN101561334A | 公开（公告）日： | 2009-10-21 |
| 发明（设计）人： | 栗大超;王和牛;傅星;徐可欣;胡小唐 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01L25/00 | 分类号： | G01L25/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 江镇华 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种三维微触觉力传感器的标定方法，采用悬臂梁弯曲变形原理获得三维微触觉力传感器标定所需的微小力信号；测量悬臂梁的弹性系数；基于已知弹性系数的悬臂梁，建立三维微触觉力传感器的标定系统，通过对传感器施加不同大小的作用力，测量标定系统的输入-输出特性系数；测量三维微触觉力传感器的测杆位移特性；根据测出的悬臂梁的弹性系数、标定系统的输入-输出特性系数和传感器的测杆位移特性系数，建立数学模型，获得传感器的输入-输出特性系数；根据传感器的零点输出电压值及传感器的输入-输出特性系数，建立传感器的输入-输出特性方程，完成三维微触觉力传感器的标定。本发明可以实现三维微触觉力传感器输出特性的标定，精度高、可靠，重复性好。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 触觉 传感器 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三维微触觉力传感器的标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)采用悬臂梁弯曲变形原理获得三维微触觉力传感器标定所需的微小力信号；(2)测量悬臂梁的弹性系数；(3)基于已知弹性系数的悬臂梁，建立三维微触觉力传感器的标定系统，通过对传感器施加不同大小的作用力，测量标定系统的输入-输出特性系数；(4)测量三维微触觉力传感器的测杆位移特性；(5)根据步骤(2)测出的悬臂梁的弹性系数，步骤(3)测出的标定系统的输入-输出特性系数和步骤(4)中测出的传感器的测杆位移特性系数，建立数学模型，获得传感器的输入-输出特性系数；(6)根据传感器的零点输出电压值及传感器的输入-输出特性系数，建立传感器的输入-输出特性方程，完成三维微触觉力传感器的标定。
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