[发明专利]应用于目标检测的鱼眼镜头成像系统标定方法

摘要

应用于目标检测的鱼眼镜头成像系统标定方法包括：基于等距投影的鱼眼镜头成像系统数学建模、成像系统内部参数的精确标定(包括成像面中心点O₃(u₀，v₀)；鱼眼镜头顶切面到理论折射光心平面的距离L；鱼眼镜头径向畸变系数K；像元纵横比例因子i；相机坐标系与成像面坐标系的平面扭角γ；各参数标定方法及配套软件。本发明针对基于鱼眼镜头建立的全方位视觉系统，分析鱼眼镜头的光学结构及成像原理，引入畸变参数，建立鱼眼镜头成像系统的物理模型并推导系统的数学模型。通过自主研发的标定程序，从二维图像中获取三维空间信息，以此标定成像系统参数。本发明适用于各种鱼眼式全景镜头标定，方便准确，实用性强。

主权项

1、一种应用于目标检测的鱼眼镜头成像系统的标定方法，其特征在于该标定方法包括：步骤一、建立基于等距投影原理的鱼眼镜头成像系统的数学模型；步骤二、确立鱼眼镜头成像系统的数学模型中各坐标系关系，建立简化的系统模型；步骤三、根据鱼眼镜头简化的系统模型推导出五个在鱼眼镜头标定中的主要参数：成像面中心点O3(u0，v0)；鱼眼镜头顶切面到理论折射光心平面的距离L；鱼眼镜头径向畸变系数K；像元纵横比例因子i；相机坐标系与成像面坐标系的平面扭角γ；步骤四、成像面中心点标定：利用激光标定方法标定出鱼眼镜头的成像面中心点O3(u0，v0)；步骤五、建立鱼眼镜头顶切面到理论折射光心平面的距离L的标定模型，并根据模型设计L的标定方法；步骤六、建立相机坐标系与成像面坐标系的平面扭角γ的标定模型，并根据模型设计相机与成像面的扭角γ的标定方法；步骤七、建立鱼眼镜头径向畸变系数K和像元纵横比例因子i的标定模型，并根据模型设计K和像元纵横比例因子i的标定方法。