[发明专利]一种微操作机器人系统显微视野拓展方法

摘要

一种微操作机器人系统显微视野拓展方法。该方法包括：确定要观察的目标区域；将选定目标区域分割成大小等同于当前屏幕视野的一组单元格，相邻单元格间需要20％-40％的重叠；通过微操作机器人的电动操作平台折线运动获取目标区域的局部显微图像；在操作平台运动的同时，处理当前采集显微图像，采用基于SIFT特征的拼接方法或基于区域的拼接方法，得到当前图像在整体全局图像中的偏移量，其处理精度可达象素级；通过图像融合方法得到图像拼接结果，也即目标观察区域的全局图。将上述方法应用于改造后的微操作机器人显微视觉系统中，可成功实现显微视野的在线拓展，为微操作机器人系统提供广阔的视觉反馈。

主权项

1、一种微操作机器人系统显微视野拓展方法，其特征在于该方法包括：第一、将操作目标置于微操作机器人的电动操作平台上，确定待观察的目标区域；第二、选取目标区域的某个顶点作为扫描的起始点和终点，即扫描结束后平台又回到起始位置，通过平台的折线运动进行扫描路径规划，并按照扫描路径将选定目标区域分割成大小等同于当前屏幕视野的一组单元格，为了完成图像拼接，相邻单元格间需要20％-40％的重叠，由此确定操作平台移动的次数和待拼接图像的数量；第三、将电动操作平台运动到目标区域的起始点，保留当前局部显微图像，之后依次将下一相邻单元格移入显微视野，采集待拼接图像，同时，在平台运动的过程中，处理刚采集到的显微图像，借助基于SIFT特征或区域的拼接方法，得到该图像在整体全局图像中的偏移量；第四、图像采集结束后，将电动操作平台移回运动的起始点，同时处理最后一幅显微图像；此时，各幅局部显微图像在整体图像中的位置都已确定，通过图像融合方法得到最终的图像拼接结果，也即目标区域的全局图，实现显微视野的拓展。