[发明专利]完全解耦三维移动并联机器人机构无效
| 申请号： | 200910071093.6 | 申请日： | 2009-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN101700621A | 公开（公告）日： | 2010-05-05 |
| 发明（设计）人： | 赵新华;李彬 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B23Q1/48 | 分类号： | B23Q1/48;G01B5/008;B25J9/08 |
| 代理公司： | 天津佳盟知识产权代理有限公司 12002 | 代理人： | 颜济奎 |
| 地址： | 300191*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种完全解耦三维移动并联机器人机构。其特征在于所说的机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成；其中：第一支链自上而下由球面副A1、杆长L1、球面副B1、杆长L2和转动副C1组成；第二支链自上而下由转动副A2、杆长L3、转动副B2、杆长L4和圆柱副C2连接组成；第三支链自上而下由转动副A3、杆长L5、转动副B3、杆长L6和圆柱副C3连接组成。本发明其机构工作平台可实现三维平移运动输出，机构简单，制造、安装容易，传动精度高，成本低；且工作空间较大，传动特性好；同时机构运动全部解耦，运动学正、反解均为解析解，简化了轨迹规划、控制、校正等一系列技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 完全 三维 移动 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种三维移动并联机器人机构，其特征在于所说的机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成；其中：所说的第一支链自上而下由球面副(A1)、杆长(L1)、球面副(B1)、杆长(L2)和固连于固定平台的转动副(C1)组成，且转动副(C1)为驱动副；所说的第二支链自上而下由转动副(A2)、杆长(L3)、转动副(B2)、杆长(L4)和圆柱副(C2)连接组成，各转动副和圆柱副的轴线与Y轴平行，且圆柱副(C2)中的移动副为驱动副；所说的第三支链自上而下由转动副(A3)、杆长(L5)、转动副(B3)、杆长(L6)和圆柱副(C3)连接组成，各转动副和圆柱副的轴线与X轴平行，且圆柱副(C3)中的移动副为驱动副；所说的三条支链的顶部通过球面副(A1)、转动副(A2)和(A3)连接运动平台，三条支链的底部通过转动副(C1)、圆柱副(C2)和(C3)连接固定平台。
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