[发明专利]冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方法

摘要

本发明提供的是一种冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方法。其壳体由下壳体，上前壳、上后壳拼接而成的流线型外形；壳体内部自前向后设置倾角罗盘舱、深度计、电池舱、多普勒速度计、电子舱、水平螺旋桨推进器和转向升沉舵机；深度计、电池舱、多普勒速度计平行排列共同位于倾角罗盘舱之后、转向升沉舵机位于两个水平螺旋桨推进器中间，两个水平螺旋桨推进器和一个升沉转向舵机横向平行排列、并共同位于水下机器人的尾部。本发明具有智能化程度高，容错能力强，安全性好，运动灵活，结构调整方便的特点。

主权项

1、一种冗余控制的微小型水下机器人，其特征是：其壳体由下壳体，上前壳、上后壳拼接而成的流线型外形；壳体内部自前向后设置倾角罗盘舱、深度计、电池舱、多普勒速度计、电子舱、水平螺旋桨推进器和转向升沉舵机；深度计、电池舱、多普勒速度计平行排列共同位于倾角罗盘舱之后、转向升沉舵机位于两个水平螺旋桨推进器中间，两个水平螺旋桨推进器和一个升沉转向舵机横向平行排列、并共同位于水下机器人的尾部；倾角罗盘舱、电池舱和电子舱均为立方体外形的箱体，每个箱体由舱体、上盖、密封圈和螺钉组成，舱体上端面上开有环形密封槽，密封槽内装有O型密封圈，上盖与舱体间通过螺钉连接，并将O型密封圈压紧，实现端面密封，上盖左侧开有螺纹孔，通过螺纹实现与防水电缆螺旋接头连接，舱体外侧留有连接孔，螺栓穿过此连接孔并旋入骨架板上螺纹孔内，实现连接；电池舱内部的锂电池组通过导线同舱侧壁安装的电力传输插座和舱上盖上安装的充电插座相连；电力通过电力传输插座传出给电子舱；电子舱内部封装有核心控制系统，转向升沉舵机驱动控制系统，通信系统。