[发明专利]一种空间目标三维位姿视觉测量方法无效
| 申请号： | 200910071293.1 | 申请日： | 2009-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN101464134A | 公开（公告）日： | 2009-06-24 |
| 发明（设计）人： | 张世杰;曹喜滨;张凡;李晖;徐国栋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司 | 代理人： | 崔东辉 |
| 地址： | 150001黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种三维位姿计算采用绝对定向问题解算和景深估计两阶段迭代求解的空间目标三维位姿视觉测量方法。本发明采用在被测目标上设置特征光标点的视觉测量方式，包括相机标定、对目标成像、图像处理、特征点提取和匹配、三维位姿计算。三维位姿计算是一个基于逆投影线的包含绝对定向问题解算和景深估计两阶段的迭代过程：在绝对定向解算阶段采用绝对定向解算解析算法计算空间目标的相对位姿；在景深估计阶段利用前一阶段给出的相对位姿重构各特征点物空间坐标，并用其在逆投影线上的投影更新各特征点的景深。三维位姿计算采用两解析算法迭代进行的求解方式，具有精度高、收敛快、计算量小、适用范围广等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 目标 三维 视觉 测量方法 | ||
【主权项】：
1. 一种空间目标三维位姿视觉测量方法，基于单目视觉的空间目标三维位姿测量方法，采用在被测空间目标上设置特征光标点的视觉测量方式，包括视觉相机标定、对目标成像、图像处理、特征点提取和匹配、三维位姿计算过程，其特征在于：所述的三维位姿计算是一个基于逆投影线的包含绝对定向问题解算和景深估计两阶段的迭代过程。
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