[发明专利]五自由度机械臂有效
| 申请号： | 200910072400.2 | 申请日： | 2009-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN101589980A | 公开（公告）日： | 2009-12-02 |
| 发明（设计）人： | 李瑞峰;关技来;高云峰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61G5/10 | 分类号： | A61G5/10;B25J18/00;B25J17/02;B25J17/00;B25J15/02;B25J18/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 徐爱萍 |
| 地址： | 150001黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 五自由度机械臂，它涉及一种机械臂。以解决目前为止，无与智能轮椅配套使用的具有定位准确、精度高、质量小、刚度大的机械臂问题。手爪的盘式驱动伺服电机固装在腕回转关节的心轴内，腕回转关节的腕回转关节连接件与腕关节的辅助连接板的上端固接，腕关节的第二连接件的连接端与小臂的上端固接，所述小臂的后下端与肘关节的大齿轮固接，肘关节中的肘关节轴承座与大臂的上端固接，所述大臂的下端与肩关节的第六连接件固接，肩关节的第六连接件与肩回转关节的肩回转关节心轴固接。本发明的机器臂能够代替人类手臂完成某些特定场合的操作任务。其结构简单、定位准确、精度高、质量小、刚度大、功能全面、使用安全可靠，装配及维护简便，成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机械 | ||
【主权项】：
1、一种五自由度机械臂，其特征在于：所述机械臂由机器臂和手爪(1)构成；所述机器臂由腕回转关节(2)、腕关节(3)、小臂(4)、肘关节(5)、大臂(6)、肩关节(7)和肩回转关节(8)组成；所述手爪(1)的盘式驱动伺服电机(102)固装在腕回转关节(2)的心轴(201)内，所述腕回转关节(2)的腕回转关节连接件(204)与腕关节(3)的辅助连接板(301)的上端固接，腕关节(3)的第二连接件(311)的连接端与小臂(4)的上端固接，所述小臂(4)的后下端与肘关节(5)的大齿轮固接，肘关节(5)中的肘关节轴承座(512)与大臂(6)的上端固接，所述大臂(6)的下端与肩关节(7)的第六连接件(712)固接，肩关节(7)的第六连接件(712)与肩回转关节(8)的肩回转关节心轴(802)固接。
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