[发明专利]两个自由度的机械臂关节模块

摘要

两个自由度的机械臂关节模块，它涉及一种机械臂关节模块。本发明的目的是为解决目前现有机械臂关节为单轴组合构成，几个自由度间不同心，控制难度大和连接复杂的问题。第一输出转盘与第一输出转轴传动连接，第一输出转轴固定在第一固定架上，第一随动转盘装在第二侧壁上，第一齿轮与第一输出转轴固接，第一齿轮与第一减速机构的输入端啮合，第一减速机构的输出端与第二齿轮啮合，第一减速机构固装在第一固定架上，第二齿轮装在第一电机的输出轴上；第二输出转盘的传动结构与第一输出转盘相同，第二输出转盘与第一输出转盘垂直设置。本发明用于控制机械臂完成特定的动作。

主权项

1.一种两个自由度的机械臂关节模块，其特征在于所述机械臂关节模块由立方箱体(1)、第一输出转盘(2)、第二输出转盘(3)、第一随动转盘(4)、第二随动转盘(5)、第一输出转轴(6)、第一齿轮(7)、第一减速机构(24)、第二齿轮(10)、第一电机(11)、第二输出转轴(12)、第三齿轮(13)、第二减速机构(25)、第四齿轮(16)、第二电机(17)、第一固定架(18)和第二固定架(19)构成，所述立方箱体(1)的左侧壁、右侧壁、上端面、下端面分别定义为第一侧壁(1-1)、第二侧壁(1-2)、第一端面(1-3)和第二端面(1-4)，所述立方箱体(1)内设有第一固定架(18)和第二固定架(19)，所述第一固定架(18)与第一侧壁(1-1)平行，所述第二固定架(19)与第一端面(1-3)平行，所述第一输出转盘(2)的小直径端通过轴承固定在第一侧壁(1-1)上并与第一输出转轴(6)传动连接，所述第一输出转轴(6)固定在第一固定架(18)上，所述第一输出转盘(2)的大直径端位于第一侧壁(1-1)设有的凹槽内，所述第一随动转盘(4)的小直径端通过轴承装在第二侧壁(1-2)上，所述第一输出转盘(2)的大直径外端面上设有两个与机械臂相对应的第一通孔(20)，所述第一随动转盘(4)的大直径外端面上设有两个与机械臂相对应的第二通孔(21)，所述第一齿轮(7)与第一输出转轴(6)固接，所述第一齿轮(7)与第一减速机构(24)的输入端啮合，所述第一减速机构(24)的输出端与第二齿轮(10)啮合，所述第一减速机构(24)固装在第一固定架(18)上，所述第二齿轮(10)装在第一电机(11)的输出轴上；所述第二输出转盘(3)的小直径端通过轴承固定在第一端面上(1-3)并与第二输出转轴(12)传动连接，所述第二输出转轴(12)固定在第二固定架(19)上，所述第二输出转盘(3)的大直径端位于第一端面(1-3)设有的凹槽内，所述第二随动转盘(5)的小直径端通过轴承装在与第二端面(1-4)上，所述第二随动转盘(5)的大直径端位于第二端面(1-4)设有的凹槽内，所述第二输出转盘(3)的大直径外端面上设有两个与机械臂相对应的第三通孔(22)，所述第二随动转盘(5)的大直径外端面上设有两个与机械臂相对应的第四通孔(23)，所述第三齿轮(13)与第二输出转轴(12)固接，所述第三齿轮(13)与第二减速机构(25)的输入端啮合，所述第二减速机构(25)的输出端与第四齿轮(16)啮合，所述第二减速机构(25)固装在第二固定架(19)上，所述第四齿轮(16)装在第二电机(17)的输出轴上，所述第一输出转轴(6)的中心线与第二输出转轴(12)的中心线垂直设置。