[发明专利]提高船用光纤陀螺捷联惯导系统定位精度的方法有效
| 申请号： | 200910073154.2 | 申请日： | 2009-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN101706284A | 公开（公告）日： | 2010-05-12 |
| 发明（设计）人： | 高伟;柴永利;张鑫;奔粤阳;徐博;周广涛;于强;王伟;吴磊;张勇刚 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是提高船用光纤陀螺捷联惯导系统定位精度的方法。采集光纤陀螺和石英挠性加速度计的输出数据；计算初始的捷联矩阵，完成初始对准；根据系统的误差模型建立动基座下系统的状态方程和观测方程；对状态方程和观测方程进行离散化，建立Krein空间下的系统的卡尔曼滤波方程，把GPS接收机提供的速度信息运用到卡尔曼滤波方程中进行滤波计算；根据估计出的捷联惯导系统的纬度误差和经度误差在导航过程中进行补偿。本发明中建立的Krein空间下的卡尔曼滤波方程中的Re，i是不定的，当外辅导航设备的噪声特性发生变化时，卡尔曼滤波仍然能够准确的估计出捷联惯导系统的误差参数，对捷联惯导系统的定位误差进行补偿，提高捷联惯导系统的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 提高 用光 陀螺 捷联惯导 系统 定位 精度 方法 | ||
【主权项】：
一种提高船用光纤陀螺捷联惯导系统定位精度的方法，其特征是包括下列步骤：(1)光纤陀螺捷联惯导系统预热后采集光纤陀螺和石英挠性加速度计的输出数据；(2)根据光纤陀螺和石英挠性加速度计的输出计算出初始的捷联矩阵，完成初始对准，捷联惯导系统进入导航状态，导航计算机进行导航解算，输出船的姿态、速度和位置；(3)根据系统的误差模型建立动基座下系统的状态方程和观测方程；(4)对步骤(3)所建立的状态方程和观测方程进行离散化，建立Krein空间下的系统的卡尔曼滤波方程，把GPS接收机提供的速度信息运用到卡尔曼滤波方程中进行滤波计算；(5)根据步骤(4)估计出的捷联惯导系统的纬度误差和经度误差在导航过程中进行补偿。
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