[发明专利]一种基于单轴转停方案的系泊估漂方法

摘要

本发明提供的是一种基于单轴转停方案的系泊估漂方法。通过GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；IMU采用8个转停次序为一个旋转周期的转位方案；根据IMU转动状态下陀螺仪的输出对捷联矩阵进行实时更新，同时对采集到的IMU旋转状态下的加速度信息进行坐标转换，转换到数学平台坐标系；根据载体动基座误差模型建立载体系泊状态时的分离位置回路的卡尔曼估漂模型；经过卡尔曼滤波后得到的惯性器件常值偏差采用平均滤波方法进行处理，得到相对稳定的估计平均值。载体处于系泊状态时，利用本发明提供的估漂方法，依据卡尔曼滤波技术可以准确地估计出惯性器件的常值偏差。

主权项

一种基于单轴转停方案的系泊估漂方法，其特征在于包括以下步骤：(1)通过GPS确定载体的初始位置参数，并装订至导航计算机中；(2)捷联惯导系统进行预热准备，采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)IMU采用8个转停次序为一个旋转周期的转位方案；(4)根据旋转状态下陀螺仪的输出确定出捷联矩阵Tsp，并将加速度计的输出转换到数学平台坐标系；(5)根据惯导系统动基座误差方程建立载体系泊状态时的估漂模型，以GPS提供的载体速度v0为基准，并与惯导系统结算速度的差值作为观测量，利用卡尔曼滤波技术实现惯性器件偏差的估计；(6)将卡尔曼滤波估计出的惯性器件常值偏差采用平均滤波的方法将其进行平滑，滤除小幅度波动的影响。