[发明专利]基于视觉检测的窄间隙电弧焊接在线决策方法

摘要

本发明属于焊接检测技术领域，具体涉及一种基于视觉检测的窄间隙电弧焊接在线决策方法。通过在窄间隙焊材的一侧安装视觉传感器对窄间隙焊接进行视觉检测，并通过视觉检测系统对窄间隙焊接过程中的电弧位置、焊缝边界、电弧摆动中心、摆动幅度、摆动偏差角、电弧碰边进行实时检测；做出工艺决策。本发明可以实现焊接路径和电弧轨迹的自动规划，保障窄间隙焊接的均匀熔深；对焊丝碰边进行预警，从而可以在电弧碰边时适当增加电流脉冲，保障两边的熔深。

主权项

基于视觉检测的窄间隙电弧焊接在线决策方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)对窄间隙焊接进行视觉检测：在窄间隙焊材的一侧安装视觉传感器；(2)对电弧图像进行检测：通过视觉检测系统对窄间隙焊接过程中的电弧位置、焊缝边界、电弧摆动中心、摆动幅度、摆动偏差角、电弧碰边进行实时检测；(3)对窄间隙电弧图像检测进行工艺决策：a.焊枪偏移调整：当电弧摆动中心和焊缝中心不重合时，对焊枪位置进行调整，使电弧摆动中心和焊缝中心重合；b.焊枪摆动幅度调整：当电弧摆动幅度和焊缝宽度之比小于或等于0.8时，需要增大焊枪摆动幅度，反之减小摆动幅度，使电弧摆动幅度和焊缝宽度为一固定值；c.焊枪摆动偏角调整：当电弧摆动的轨迹和焊缝不垂直时，调整焊枪的摆动中心角度，使得电弧摆动的轨迹和焊缝垂直；d.附加电流脉冲：当电弧位置和焊缝左边或者右边接近时，图像检测系统发出碰边预警，这时需要附加80～120Hz的电流脉冲，以增加窄间隙焊接的侧壁熔深。