[发明专利]一种高背景磁场下的磁定位方法及装置有效
| 申请号： | 200910076821.2 | 申请日： | 2009-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN101476860A | 公开（公告）日： | 2009-07-08 |
| 发明（设计）人： | 宋涛;王喆;王金光;杨芩玉;王明 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电工研究所 |
| 主分类号： | G01B7/00 | 分类号： | G01B7/00 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 | 代理人： | 关 玲;贾玉忠 |
| 地址： | 100080北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种高背景磁场下的磁定位方法，由布置在两个空间对称位置点的传感器组检测背景磁场以及目标物体的永磁块磁场，采用差分放大电路将传感器组所检测的相等的背景磁场磁感应强度作为共模信号相减，剔除高背景磁场，得到传感器组中两传感器位置点处目标物体永磁块的磁感应强度差值。由N(N≥5)组传感器组测量得到包含N(N≥5)个磁感应强度差值的磁感应强度差值向量。采用差分磁定位算法，得到差分磁定位方程组。将差分磁定位方程组与实际测量所得的磁感应强度差值向量建立目标函数。求解目标函数，即可获得目标物体永磁块的三维位置和二维姿态。应用本发明定位方法的装置包括传感器阵列(1)、信号处理模块(2)和数据处理及算法系统(3)。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 背景 磁场 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1、一种高背景磁场下的磁定位方法，其特征在于，布置在背景磁场大小和方向均相同的两个空间对称位置点的传感器组检测背景磁场以及目标物体的永磁块磁场，采用差分放大电路将传感器组中差分传感器和被差分传感器检测得到的相等的背景磁场磁感应强度作为共模信号相减，剔除高背景磁场，得到传感器组中两传感器位置点处目标物体永磁块的磁感应强度差值；由N(N≥5)组传感器组测量得到包含N(N≥5)个磁感应强度差值的磁感应强度差值向量；采用差分磁定位算法，得到差分磁定位方程组；将包含目标物体永磁块位置和姿态变量的差分磁定位方程组与实际测量所得的磁感应强度差值向量建立目标函数；采用非线性优化算法求解目标函数，即可获得目标物体永磁块的三维位置和二维姿态，完成目标物体的定位过程。
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