[发明专利]一种无伴随运动的并联式三轴主轴头结构

摘要

本发明涉及一种无伴随运动的并联式三轴主轴头结构，属于数控机床制造领域。该结构包括一个安装主轴的动平台、一个定平台，以及连接所述动平台与定平台之间的第一、第二和第三分支机构，所述第一分支机构包括第一输入件、第一连接件以及一个移动副和二个转动副，所述第二分支机构包括第二输入件、第二连接件及一个移动副和二个转动副，所述第三分支机构包括第三输入件、第三连接件及一个移动副和二个球铰或虎克铰；且三个分支机构中的移动副是驱动的。本发明实现转动时无伴随运动，利于精确测量从而达到高的精度；且具有高刚度、低运动质量、高动态性能、构造简单、成本低、易制造、灵活度较高以及便于轨迹规划和控制等特点。

主权项

1、一种无伴随运动的并联式三轴主轴头结构，该结构包括一个安装主轴的动平台、一个定平台，以及连接所述动平台与定平台之间的第一、第二和第三分支机构，其特征在于，所述第一分支机构包括第一输入件、第一连接件以及三个运动副，该三个运动副分别是：连接于所述第一输入件与定平台之间的移动副、连接于所述第一输入件与第一连接件之间的第一转动副和连接于所述第一连接件与动平台之间的第二转动副；所述第二分支机构包括第二输入件、第二连接件及三个运动副，所述三个运动副分别是：连接于所述第二输入件与定平台之间的移动副、连接于所述第二输入件与第二连接件之间的第一转动副和连接于所述第二连接件与所述第一连接件之间的第二转动副；所述第三分支机构包括第三输入件、第三连接件和三个运动副，所述三个运动副分别是：连接于所述第三输入件和定平台之间的移动副、连接于所述第三输入件和第三连接件之间的球铰或虎克铰，以及连接于所述第三连接件和动平台之间的虎克铰或球铰；其中，所述三个分支机构中的移动副是驱动的。