[发明专利]一种带有定位控制器的正面吊/堆高机定位控制系统

摘要

一种带有定位控制器的正面吊/堆高机定位控制系统，包括：GNSS基准站子系统、TOS接口子系统、若干个GNSS移动站子系统，各包括：GNSS接收机，用于获得差分定位状态的GNSS信息并输出；车载无线终端，用于获取集装箱分布信息和捕获所述作业指令信息；根据位置信息获得本GNSS移动站子系统对应的正面吊/堆高机吊具位置，比较吊具位置和所述作业指令信息中待操作箱的箱位位置，当两者间的距离等于或小于阈值时，发送表示允许转锁的转锁信号，否则发送表示禁止转锁的转锁信号；定位控制器，包括：转锁控制模块，当所述转锁信号表示允许转锁时，接通用于控制转锁结构受控状态的转锁控制回路，否则断开所述转锁控制回路。

主权项

一种带有定位控制器的正面吊/堆高机定位控制系统，其特征在于，包括：GNSS基准站子系统，用于生成并播发GNSS差分改正数；TOS接口子系统，用于提供集装箱分布信息和作业指令信息；若干个GNSS移动站子系统，各自对应于一个正面吊/堆高机；各GNSS移动站子系统包括：GNSS接收机，用于接收GNSS卫星信号并解算出GNSS信息，所述GNSS信息至少包括位置信息；接收所述GNSS差分改正数，并根据所述GNSS差分改正数对所述解算出的GNSS信息进行差分修正，获得差分定位状态的GNSS信息并输出；车载无线终端，用于获取所述集装箱分布信息和捕获所述作业指令信息；根据所述位置信息获得本GNSS移动站子系统对应的正面吊/堆高机吊具位置，比较吊具位置和所述作业指令信息中待操作箱的箱位位置，当两者间的距离等于或小于阈值时，发送表示允许转锁的转锁信号，否则发送表示禁止转锁的转锁信号；定位控制器，包括：转锁控制模块，用于接收所述转锁信号，当所述转锁信号表示允许转锁时，接通用于控制本GNSS移动站子系统对应的正面吊/堆高机上转锁结构受控状态的转锁控制回路，否则断开所述转锁控制回路；惯导模块，用于提供本定位控制器所在设备的航向值；信号检测模块，用于检测本定位控制器所在设备的车速脉冲信号；处理控制模块，用于接收和解析外接GNSS接收机输出的GNSS信息；所述GNSS信息包括本定位控制器所在设备的位置、速度和航向信息；当所述GNSS信息可用，并且为差分定位状态、且本定位控制器所在设备处于非静止状态时，直接输出所述GNSS信息给所述车载无线终端；否则根据所述航向值、以及所述车速脉冲信号推算出里程值，组合所述航向值和里程值推算出本定位控制器所在设备的位置、速度和航向信息并输出给所述车载无线终端；还用于当判断本定位控制器所在设备处于静止状态时，对静止时的位置和航向信息不进行累加。