[发明专利]工业机器人竖轴轴系

摘要

本发明工业机器人竖轴轴系，属于工业机器人技术领域，包括旋转减速装置和承载固定装置。本发明通过控制安装于旋转座上的电机，通过带传动方式带动装有谐波减速器的旋转装置旋转，通过合理利用谐波减速器的输出和输入刚轮将旋转装置和固定装置连接，其中输入刚轮与旋转装置同步旋转，输出刚轮与承重固定装置固连于地面，再通过3个轴承的配合运用，从整体上达到旋转座的稳定旋转工作。本发明具有结构紧凑、装调简便、运行平稳、承载能力强、旋转精度高、工作噪音低等特性，实现了工业机器人竖直旋转轴系的平稳、低速、高回转精度、长工作寿命的旋转作业。

主权项

1、工业机器人竖轴轴系包括旋转减速装置和承载固定装置，其特征在于：旋转减速装置包括竖轴驱动电机(16)、两个同步带轮(1)、同步传动带(2)、同步带轮轴套(3)、谐波齿轮减速装置输入刚轮(9)、谐波齿轮减速装置输出刚轮(10)、波发生器(4)、旋转座(17)、旋转承重轴套(11)；旋转座(17)为一面为平面且该平面开有圆洞的空心体，谐波齿轮减速装置输入刚轮(9)通过螺栓固定在旋转座(17)开有圆洞的平面底盘上；同步带轮(1)与波发生器(4)内圈通过同步带轮轴套(3)连接，同步带轮轴套(3)与同步带轮(1)之间用同步带轮挡圈(18)隔开，实现同步旋转，竖轴驱动电机(16)通过同步传动带(2)带动同步带轮同步旋转，旋转承重轴套(11)为圆筒形结构，一端通过螺栓固定在旋转座(17)开有圆洞的平面底盘上，旋转承重轴套(11)的固定位置在谐波齿轮减速装置外围，且与同步带轮轴心重合；承载固定装置包括轴系固定底盘(14)、轴系基座(6)、机器人基座(19)；轴系固定底盘(14)为帽型结构，轴系基座(6)为无顶的帽型结构，机器人基座(19)为圆筒型结构；轴系基座(6)套在固定底盘(14)外，且轴系基座(6)的帽顶位置通过螺栓固定在轴系固定底盘(14)的帽檐边缘，机器人基座(19)套在轴系基座(6)外，通过地脚螺钉将轴系基座(6)的帽檐位置和机器人基座(19)贯穿并固定于地面；将旋转减速装置中旋转承重轴套(11)套入承载固定装置中的轴系固定底盘(14)与轴系基座(6)之间的空隙中，通过对旋转承重轴套(11)与轴系基座(6)之间开阶梯槽使大深沟球轴承(5)、小深沟球轴承(7)、圆锥滚子轴承(8)按从高位到低位固定，大深沟球轴承(5)与小深沟球轴承(7)通过轴承隔套(13)隔开，小深沟球轴承(7)紧压在圆锥滚子轴承(8)内圈上，圆锥滚子轴承(8)底部紧压在承重轴套挡圈(15)和阶梯槽上；轴系固定底盘(14)的帽顶通过螺栓与谐波齿轮减速装置输出刚轮(10)固连。