[发明专利]气动混联机构的三自由度运动模拟器

摘要

本发明属于气动技术领域。涉及一种气体驱动的运动模拟器，尤其涉及气动混联机构的三自由度运动模拟器，是一种利用气缸和气动人工肌肉混合驱动，实现兼备并联机构和串联机构的新型气动混联机构的三自由度运动模拟器，其中，并联机构由第一角度传感器、第二角度传感器、十字轴、胡克铰、气动人工肌肉、上平台和下平台组成，用于实现两个转动自由度；串联机构由气缸、底座、直线轴承、导轨和法兰组成，用于实现上下运动的自由度；串联机构通过螺纹同并联机构的下平台联接；通过气动控制机构实现三自由度运动模拟器的伺服控制；本发明结构简单，三个自由度相互独立，可控性好，既有气动控制响应快的优点，又有气动人工肌肉柔性好的特点。

主权项

1、气动混联机构的三自由度运动模拟器，其特点在于：包括一个气动人工肌肉驱动的两自由度空间并联机构和一个由气缸驱动的行程可测的串联机构组成和气动控制机构；其中，空间并联机构由第一角度传感器、第二角度传感器、十字轴、胡克铰、气动人工肌肉、上平台和下平台组成；下平台设计成草帽形状，上平台和下平台顶部之间采用胡克铰联接，用于实现并联机构的两个转动自由度；串联机构由气缸、底座、直线轴承、导轨和法兰组成，其中气缸的伸缩量能够实现模拟器整体上下运动的自由度；串联机构通过螺纹同并联机构的下平台联接；气动控制机构包括四个电气比例阀和一个比例方向控制阀，用于实现三自由度运动模拟器的伺服控制。