[发明专利]一种减重步行康复训练机器人无效
| 申请号： | 200910082601.0 | 申请日： | 2009-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN101530367A | 公开（公告）日： | 2009-09-16 |
| 发明（设计）人： | 王人成;王爱明;贾晓红;陈鹍;程方;马辰 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00;A63B23/04 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 | 代理人： | 胡小永 |
| 地址： | 100084北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种减重步行康复训练机器人，包括电动跑步机、部分减重支持系统和外骨骼机械腿及其随动支撑装置，外骨骼机械腿及其随动支撑装置包括：支撑架，与电动跑步机的底座连接；门式支架组件，通过门闩、门轴与支撑架连接；背臀部支撑组件，与门式支架组件连接，用于支撑训练者的背臀部；机械腿组件，通过机械腿支座与背臀部支撑组件连接，机械腿组件包括膝关节驱动器，膝关节驱动器由电机经由谐波减速器减速后带动训练者小腿摆动。本发明采用电机经谐波减速器直接驱动的减重步行训练康复机器人，使其具有反向驱动性；同时避免了电机带丝杠驱动方式带来的电机转动角度与大小腿转角存在非线性关系，减少了角度换算引入的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步行 康复训练 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种减重步行康复训练机器人，包括电动跑步机和部分减重支持系统，其特征在于，所述机器人还包括外骨骼机械腿及其随动支撑装置，所述外骨骼机械腿及其随动支撑装置进一步包括：支撑架，与所述电动跑步机的底座连接；门式支架组件，通过门闩、门轴与所述支撑架连接，用于训练者进出；背臀部支撑组件，与所述门式支架组件连接，用于支撑训练者的背臀部；机械腿组件，通过机械腿支座与所述背臀部支撑组件连接，所述机械腿组件包括膝关节驱动器，所述膝关节驱动器由电机经由谐波减速器减速后带动训练者小腿摆动。
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