[发明专利]基于红外姿态检测的两轮直立式自平衡机器人及控制方法无效
| 申请号： | 200910082949.X | 申请日： | 2009-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN101537615A | 公开（公告）日： | 2009-09-23 |
| 发明（设计）人： | 阮晓钢;刘航;武卫霞;胡静敏 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J5/04 | 分类号： | B25J5/04;B25J19/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张 慧 |
| 地址： | 100124*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于红外姿态检测的两轮直立式自平衡机器人及控制方法，属于机器人控制领域。本机器人主要包括两个彼此相互独立的轮子、两个直流电机、两个红外反射式传感器和机器人的主体骨架。同时，本机器人还包括信息处理系统，以及电源供电系统。本发明的方法是通过设置与机器人上部的红外传感器检测其与地面的距离，从而得出姿态信号，并根据得出的姿态信号进行信息处理，从而产生电机控制信号驱动电机，使机器人保持平衡。该方法简单易行，能够准确的掌握机器人的姿态信息，同时受环境影响较小，不容易产生零点漂移，并且成本低廉。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 红外 姿态 检测 两轮直 立式 平衡 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1、一种基于红外姿态检测的两轮直立式自平衡机器人及控制方法，包括主体支架(2)、固定在主体支架(2)下端的电机支架(3)、固定在电机支架上的两个电机(5)、连接在两个电机(5)上的轮子(1)，其特征在于：还包括主控制电路、固定在主体支架(2)上端的红外传感器支架(4)和两个红外传感器(6)，两个红外传感器(6)分别固定在红外传感器支架(4)的左右两端，采集与地面之间的距离，两个红外传感器的输出端分别与主控制电路的输入端相连，主控制电路的输出端与电机(5)相连。
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