[发明专利]机器人手腱络式四指侧展装置

摘要

机器人手腱络式四指侧展装置，属于机器人技术领域。该装置包括食指、中指、无名指、小指、手掌、电机、弹簧和牵引机构。牵引机构包括主动转轴、腱绳、定轴、螺母、滚动轴承，挡片。该装置采用单电机驱动和腱绳传动机构综合实现了机器人手四指侧展与并拢运动，使机器人手在抓取物体时可以采用并拢或侧展某角度的抓取姿态，抓取物体时达到更好的包络抓取效果，抓取物体更稳定，能完成更多拟人化手势；无论机器人手抓取物体还是完成手势都更接近于人手。该装置结构简单、紧凑，制造成本低，控制容易，适用于拟人机器人手。

主权项

1、一种机器人手腱络式四指侧展装置，包括食指(3)、中指(4)、无名指(5)、小指(6)和手掌(1)；所述的手掌包括手掌前板(11)和手掌背板(12)，手掌前板和手掌背板固接成为中空的盒子状；其特征在于：该机器人手腱络式四指侧展装置还包括设置在手掌中的电机(711)和牵引机构，以及设在食指(3)与中指(4)之间的第一弹簧(834)，设在中指(4)与无名指(5)之间的第二弹簧(845)和设在无名指(5)与小指(6)之间的第三弹簧(856)；所述的牵引机构包括主动转轴(911)、食指腱绳(923)、无名指腱绳(925)、小指腱绳(926)和定轴(931)；所述的电机(711)与手掌(1)固接；所述的中指(4)的根部与手掌(1)固接，所述的食指(2)、无名指(5)、小指(6)的根部分别通过食指转轴(813)、无名指转轴(815)、小指转轴(816)与手掌(1)连接；所述的食指转轴(813)一端固定在手掌背板中，另一端与食指(3)铆接；所述的无名指转轴(815)一端固定在手掌背板中，另一端与无名指(5)铆接；所述的小指转轴(816)一端固定在手掌背板中，另一端与小指(6)铆接；所述电机的输出轴与主动转轴(911)相连，主动转轴的两端分别套设在手掌前板(11)和手掌背板(12)中；所述的定轴套固定在手掌前板(11)和手掌背板(12)中；所述的食指腱绳(923)一端与食指根部固连，另一端与主动转轴固连，腱绳中部绕过定轴；所述的无名指腱绳(923)一端与无名指根部固连，另一端与主动转轴固连，腱绳中部绕过定轴；所述的小指腱绳(923)一端与小指根部固连，另一端与主动转轴固连，腱绳中部绕过定轴(931)。