[发明专利]基于6自由度机械臂的景像匹配半实物仿真系统

摘要

基于6自由度机械臂的景像匹配半实物仿真系统，由仿真计算子系统、6自由度机械臂子系统、摄像子系统和大屏幕投影子系统等硬件系统，以及景像基准图数据库、景像匹配软件、匹配区选取及航迹规划软件和机械臂运动模型模拟飞行姿态的相关软件组成。使用6自由度机械臂、摄像机、大屏幕投影和机械臂运动模型来模拟景像匹配的实际工作过程，仿真计算机采用普通的PC机，匹配区选取和航迹规划软件生成匹配区数据和轨迹数据，系统的动态特性利用机械臂运动模型和大屏幕投影来完成，系统主要误差(光照和烟雾)通过控制日光灯的开/关和施放烟雾来模拟，在仿真计算机中完成对实时图像的采集、机械臂的控制、投影速度的控制和匹配计算，完成景像匹配半实物仿真系统。本系统真实模拟了景像匹配的实际工作过程和误差，实验结果对景像匹配工程样机的研制及其应用具有重要意义，可替代实际研发过程中的试飞实验过程，极大地提高了研制效率，降低了研制成本，具有重大的经济价值和推广价值。

主权项

1、基于6自由度机械臂的景像匹配半实物仿真系统，其特征在于：由仿真计算子系统1(1)、仿真计算子系统2(2)、景像基准图数据库(3)、6自由度机械臂子系统(4)、摄像子系统(5)和大屏幕投影子系统(6)组成。