[发明专利]一种伪卫星和惯性组合导航系统的非线性补偿方法无效
| 申请号： | 200910085340.8 | 申请日： | 2009-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN101561496A | 公开（公告）日： | 2009-10-21 |
| 发明（设计）人： | 王玮 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S5/14 | 分类号： | G01S5/14;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 | 代理人： | 成金玉;卢 纪 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种伪卫星/惯性组合导航系统的非线性补偿方法，并提供了该方法的具体实施方式。研究表明，在线性化方法的基础上，加入二次项修正，利用二次项补偿线性化误差，一定程度上减小由于伪卫星伪距非线性引入的滤波模型误差，对提高组合导航系统的精度有明显效果。同时采用两步算法解决了二次项带来的非线性计算问题，降低了算法的复杂性，具有实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 卫星 惯性 组合 导航系统 非线性 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1、一种伪卫星和惯性组合导航系统的非线性补偿方法，其特征在于包括下列步骤：(1)分别考虑惯导和伪卫星的误差状态，建立卡尔曼滤波器的状态方程；(2)将伪卫星的伪距量测量在惯导给出的位置处进行线性化处理，建立卡尔曼滤波器的量测方程；(3)根据建立的状态方程和量测方程，按照扩展卡尔曼滤波方法进行滤波解算，估计出状态向量；(4)将伪卫星的伪距量测量在惯导给出的位置处进行二次泰勒展开，利用步骤(3)估计出的状态向量计算包含Hessian矩阵的二次修正项矩阵，并建立新的卡尔曼滤波器的量测方程；(5)根据新建立的卡尔曼滤波器的量测方程再一次进行滤波解算，估计出新的状态向量；(6)利用步骤(5)估计得到的状态向量，对惯导输出的位置、速度、姿态信息进行校正后得到组合导航系统的输出。
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