[发明专利]一种导线可越障机器人行走装置有效
| 申请号： | 200910086442.1 | 申请日： | 2009-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN101574983A | 公开（公告）日： | 2009-11-11 |
| 发明（设计）人： | 陈志高;李翔;李红旗;解玉文 | 申请（专利权）人： | 中国电力科学研究院 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B25J5/00;H02G1/00 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100192北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种导线可越障机器人行走装置，其采用双臂三关节轮式结构，越障时双臂交替握线以避开障碍，行走时采用轮以保证行驶速度，包括前行走轮1、后行走轮2、前压紧轮3、后压紧轮4、前行走轮臂5、后行走轮臂6、前压紧轮臂7、后压紧轮臂8、四个前电机9、四个后电机10、前关节臂11、后关节臂12和本体13。本机器人行走装置可以跨越典型导线障碍如防振锤、压接管、间隔棒、悬垂线夹等，可作为高压输电线路巡线机器人以及导线除冰机器人行走装置。该平台具有机构较为简单，控制方式简单，控制精度要求较低，行走及越障速度较快等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导线 越障 机器人 行走 装置 | ||
【主权项】：
1、一种导线可越障机器人行走装置，其采用双臂三关节轮式结构，越障时双臂交替握线以避开障碍，包括前行走轮1、后行走轮2、前压紧轮3、后压紧轮4、前行走轮臂5、后行走轮臂6、前压紧轮臂7、后压紧轮臂8、四个前电机9、四个后电机10、前关节臂11、后关节臂12和本体13等构成，所述本体13为椭球形，所述本体13包括驱动关节臂运动的驱动电机、减速箱，控制系统及电源。
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