[发明专利]机器人关节永磁同步电机转子位置双余度检测的方法有效
| 申请号： | 200910086670.9 | 申请日： | 2009-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN101592467A | 公开（公告）日： | 2009-12-02 |
| 发明（设计）人： | 黄强;蒋志宏;李辉;贾宏亮 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01B7/00 | 分类号： | G01B7/00;G01B7/30 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 何文彬 |
| 地址： | 100081北京市海淀区中关村南大街*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节永磁同步电机转子位置双余度检测的方法，所述方法包括：在基于永磁同步电机的机器人关节中安装至少一个电机侧旋转变压器和至少一个关节输出侧旋转变压器；所述电机侧旋转变压器和所述关节输出侧旋转变压器与所述电机同轴，且两旋转变压器转子随所述电机同步转动，电机侧旋转变压器的定子固定不动，关节输出侧旋转变压器的定子随关节输出端同步转动；利用电机侧旋转变压器和关节输出侧旋转变压器对所述电机转子位置进行双余度检测；本发明实施例通过在电机侧和关节输出侧安装旋转变压器，且使关节输出端的旋转变压器能够以较高精度对电机进行检测，实现了对永磁同步电机转子位置进行高精度双余度的检测。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 永磁 同步电机 转子 位置 双余度 检测 方法 | ||
【主权项】：
1、一种机器人关节永磁同步电机转子位置双余度检测的方法，其特征在于，所述方法包括：在所述基于永磁同步电机的机器人关节中安装至少一个电机侧旋转变压器和至少一个关节输出侧旋转变压器；所述电机侧旋转变压器和所述关节输出侧旋转变压器与所述电机同轴，且所述电机侧旋转变压器和关节输出侧旋转变压器的转子随所述电机同步转动，所述电机侧旋转变压器的定子固定不动，所述关节输出侧旋转变压器的定子随关节输出端同步转动；利用所述电机侧旋转变压器和所述关节输出侧旋转变压器对所述电机转子位置进行双余度检测；所述关节侧的旋转变压器检测到的所述关节输出端的从动关节转过的角度θ1，以及所述电机侧旋转变压器检测到的所述电机转子转过的角度θ2，满足第一关系式：θ 2 = θ 1 + θ 1 n = n + 1 n θ 1 ,
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