[发明专利]机器人关节零点定位系统、方法和装置有效
| 申请号： | 200910087103.5 | 申请日： | 2009-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN101574809A | 公开（公告）日： | 2009-11-11 |
| 发明（设计）人： | 段星光;黄强;李建玺 | 申请（专利权）人： | 北京华凯汇信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 何文彬 |
| 地址： | 100081北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人关节零点定位系统、方法和装置，属于机器人技术领领域。该系统包括：行程开关、转动方向检测装置、微控制器和零位挡片，行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧；转动方向检测装置与电机相连，微控制器与行程开关相连，同时通过驱动与电机和转动方向检测装置连接；零位挡片由薄片弯成圆弧状制成，固定设于机器人杆件B的关节侧；杆件A与杆件B通过关节相连。该方法包括：根据行程开关的初始状态，确定零位挡片的转动方向；当行程开关的状态发生改变时，停止转动并记录此时关节的位置为机械零位。装置包括判断模块和机械零位获取模块。本发明简化了系统结构，降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 零点 定位 系统 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节零点定位系统，其特征在于，包括：行程开关、转动方向检测装置、微控制器和零位挡片，所述行程开关固定设于机器人杆件A的关节侧；所述转动方向检测装置与所述关节的电机相连，用于检测所述关节的转动方向；所述微控制器与所述行程开关相连，同时通过驱动与所述电机和所述转动方向检测装置电气连接，用于读取所述转动方向检测装置检测出的所述关节的转动方向，通过所述电机控制机器人杆件B相对杆件A的转动；在所述杆件B相对杆件A转动的过程中，实时检测行程开关的状态，当所述状态发生改变时，停止所述杆件B相对杆件A的转动并记录此时关节的位置为机械零位；所述零位挡片由薄片弯成圆弧状制成，固定设于机器人杆件B的关节侧，用于在随所述杆件B相对杆件A转动时碰触或者远离所述行程开关的行程开关连杆，所述零位挡片的圆心位于所述关节的中心轴上；其中，所述杆件A与所述杆件B通过所述关节相连。
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