[发明专利]可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置

摘要

本发明涉及一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，包含：电动机；驱动模块箱体，与电动机相连接；缠绕装置，包括一柔索卷筒，与驱动模块箱体连接；一压轴，固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方；张紧装置，包括一弹簧卷轴；一弹簧卷筒，与弹簧卷轴相连；一平面涡卷弹簧；一弹簧挡片，与弹簧卷轴同轴相连；一开口销；传动装置，包括一直线导轨；一传动滑块，固定于直线导轨的滑块上；一内球形导孔，固定于直线导轨滑块上；一外球形导孔，安装于驱动模块箱体外壁上。一种可重构式柔索驱动并联机器人，包括：机器人本体机架；驱动模块，与机器人本体机架相连接；机器人动平台。

主权项

1、一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，其特征在于：包含：电动机(2)，其两端分别装有电机编码器(1)和减速器(3)；驱动模块箱体(4)，与电动机(2)相连接；该驱动模块箱体为正方体箱体结构，其四壁上加工有与其它模块相连接的孔或槽，是各种装置的机架；缠绕装置，包括一柔索卷筒(12)，为圆柱形结构，与驱动模块箱体连接；一压轴(10)，两端分别通过压轴轴承端盖(22)、压轴轴承(21)及压轴支撑滑块(9)固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方；柔索(7)，其一端固定于柔索卷筒(12)的螺纹起始处；张紧装置，包括一弹簧卷轴(14)，其一端通过螺纹与驱动模块箱体相连，轴端加工有开口槽(14-1)；一弹簧卷筒(17)，通过弹簧卷轴轴承(16)、轴承端盖(15)与弹簧卷轴(14)相连；一平面涡卷弹簧(18)，其内端固定在弹簧卷轴轴端的开口槽(14-1)内，其外端固定在弹簧卷筒的外壁上；一弹簧挡片，为一钻有同心孔的薄片，与弹簧卷轴(14)同轴相连，安装在平面涡卷弹簧(18)的外侧；一开口销(20)，置于平面涡卷弹簧片外侧并固定在弹簧卷轴(14)的轴端；传动装置，包括一直线导轨(8)；一传动滑块(13)，固定于直线导轨的滑块上；一内球形导孔(5)，固定于直线导轨的滑块上；一外球形导孔(6)，安装于驱动模块箱体(4)的外壁上；所述的柔索(7)的自由端先穿过内球形导孔，再穿过外球形导孔。