[发明专利]一种用于姿态调整的三自由度并联机构无效
| 申请号： | 200910092230.4 | 申请日： | 2009-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN101653944A | 公开（公告）日： | 2010-02-24 |
| 发明（设计）人： | 郭盛;曲海波;方跃法;李霄霄 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100044北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于姿态调整的三自由度并联机构，它包括：基座(1)、末端操作器(3)和三个结构、尺寸完全相同的分支机构。分支机构上的驱动电机(2)通过螺钉(8)固定在基座的连接片(4)上，分支机构上的球副凸球(11)与末端操作器上的球副凹槽(12)配合，形成球面副，构成了用于姿态调整的三自由度并联机构；每一个分支机构上的驱动电机(2)带动分支机构上的球副凸球在平面内摆动，通过球副凸球(11)与末端操作器上的球副凹槽配合，将电机的驱动力传递给末端操作器，带动末端操作器在空间运动，进行姿态的调整。本发明可以实现空间的三维转动，由于其结构简单和运动学解耦，具有易于控制、动态性能良好、精度高等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 姿态 调整 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种用于姿态调整的三自由度并联机构，其特征在于，该机构包括：基座(1)、末端操作器(3)和三个结构、尺寸完全相同的分支机构；构成该机构的零部件之间的连接为：分支机构上的驱动电机(2)通过螺钉(8)固定在基座的连接片(4)上，分支机构上的球副凸球(11)与末端操作器(3)上的球副凹槽(12)配合在一起，形成球面副，构成了用于姿态调整的三自由度并联机构；每一个分支机构上的驱动电机(2)带动分支机构上的球副凸球(11)在平面内摆动，通过球副凸球(11)与末端操作器(3)上的球副凹槽(12)配合，将电机的驱动力传递给末端操作器(3)，带动末端操作器(3)在空间运动，进行姿态的调整。
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