[发明专利]双关节齿条耦合机器人手指装置

摘要

双关节齿条耦合机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、第一齿轮、第二齿轮、齿条和簧件。中部指段与近关节轴固接或通过簧件与近关节轴相连；第一齿轮套接于近关节轴并和基座固接，第二齿轮套接于远关节轴并和末端指段固接，齿条两端分别与第一齿轮和第二齿轮啮合；齿条的两个啮合点的连线交第一齿轮中心与第二齿轮中心的连线与两齿轮中心之间。该装置采用电机和齿轮齿条机构综合实现了双关节手指耦合抓取物体的特殊效果；该装置实现了机器人手耦合抓取物体模式，无过渡轴，结构简单；传动件无变形，不用预紧，传动过程精确，外形与人的手指相似，适合作为拟人机器人手的手指。

主权项

1、一种双关节齿条耦合机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(21)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所述的电机(2)和减速器(21)均与基座(1)固接，电机(2)的输出轴与减速器(21)的输入轴相连，减速器(21)的输出轴与近关节轴(3)相连，所述的近关节轴(3)套设在基座(1)中，所述的远关节轴(5)套设在中部指段(4)中，近关节轴(3)和远关节轴(5)平行；其特征在于：该双关节齿条耦合机器人手指装置还包括第一齿轮(11)、齿条(12)、第二齿轮(13)和簧件(41)；所述的第一齿轮(11)套接在近关节轴(3)上，第一齿轮(11)与基座(1)固接，所述的第二齿轮(13)套接在远关节轴(5)上，所述的第二齿轮(13)与末端指段(6)固接；令齿条(12)与第一齿轮(11)的啮合点为A，齿条(12)与第二齿轮(13)的啮合点为B，第一齿轮(11)的中心点为O1，第二齿轮(13)的中心点为O2，线段O1A、AB、BO2和O2O1构成“8”字形，AB和O1O2的交点位于O1和O2之间，所述的齿条(12)镶嵌在中部指段(4)中；中部指段(4)采用以下两种方式之一与近关节轴(3)相连：a)中部指段(4)套固在近关节轴(3)上；b)中部指段(4)套接在近关节轴(3)上且中部指段通过簧件与近关节轴相连。