[发明专利]前交叉韧带重建并联机构导程仪

摘要

本发明公开了一种前交叉韧带重建并联机构导程仪，该并联机构导程仪由结构相同的六个位移杆件组件、一个导程位移组件、一个动平台组件和一个静平台组件组成。六个位移杆件组件安装在动平台组件和静平台组件之间，导程位移组件安装在动平台组件之上。六个位移杆件组件均采用内/外包络形成的圆柱面，以及丝杠与丝杆螺母配合，既实现将电机的旋转运动变为圆柱滑块的线位移，又使结构紧凑。通过位移杆件组件上下端部设有球头与动平台和静平台上的球铰组件配合，能够协调相邻位移杆件组件的运动。

主权项

1、一种前交叉韧带重建并联机构导程仪，其特征在于：该并联机构导程仪由六个结构相同的位移杆件组件、一个导程位移组件(7)、一个动平台组件(8)和一个静平台组件(9)组成；六个结构相同的位移杆件组件是指A位移杆件组件(1)、B位移杆件组件(2)、C位移杆件组件(3)、D位移杆件组件(4)、E位移杆件组件(5)和F位移杆件组件(6)；A位移杆件组件(1)包括有圆柱滑块(11)、丝杠安装套(12)、A丝杠(13)、A丝杠螺母(14)、A直流伺服电机(15)、A联轴器(151)、C滚珠轴承(152)、D滚珠轴承(153)、半环压盖(16)和导杆(18)；圆柱滑块(11)上设有A球头(111)、A安装台(112)和滑动槽(113)；滑动槽(113)用于放置A丝杠(13)、导杆(18)；A安装台(112)上设有I通孔(114)和J通孔(115)，该I通孔(114)用于导杆(18)穿过，该J通孔(115)用于A丝杠(13)穿过；A丝杠螺母(14)安装在A安装台(112)上；A球头(111)置于动平台(8)上的A球铰组件(8A)的球窝内；丝杠安装套(12)上设有B球头(121)、C安装台(122)、B安装台(123)、电机安装孔(124)和丝杠槽(125)；电机安装孔(124)内安装有A直流伺服电机(15)，A直流伺服电机(15)的输出轴连接在A联轴器(151)上，A联轴器(151)的另一端连接在A丝杠(13)的另一端上；C安装台(122)上设有H通孔(127)、L通孔(129)，该H通孔(127)用于导杆(18)穿过，L通孔(129)内安装有D滚珠轴承(153)，D滚珠轴承(153)套接在A丝杠(13)的一端；C安装台(122)的外端面上半环压盖(16)，该半环压盖(16)用于顶紧A丝杠(13)的一端；B安装台(123)上设有G通孔(126)、K通孔(128)，该G通孔(126)用于导杆(18)穿过，K通孔(128)内安装有C滚珠轴承(152)，C滚珠轴承(152)套接在A丝杠(13)的另一端上；A丝杠(13)的另一端端部与A联轴器(151)连接；B球头(121)置于静平台(9)上的I球铰组件(9A)的球窝内；导程位移组件(7)包括有导程座(71)、导程滑块(72)、B直流伺服电机(73)、C直流伺服电机(77)、丝杠(74)、丝杠螺母(75)、转接杆(76)；导程座(71)上设有A支撑座(713)、B支撑座(714)、C支撑座(715)，导程座(71)的前端设有B燕尾槽(712)，A支撑座(713)与B支撑座(714)之间设有A燕尾槽(711)，A支撑座(713)的通孔内安装有F滚珠轴承(742)，B支撑座(714)的通孔内安装有E滚珠轴承(741)，C支撑座(715)上安装有B直流伺服电机(73)；导程滑块(72)的一端设有电机安装座(722)，该电机安装座(722)上安装有C直流伺服电机(77)；导程滑块(72)的另一端设有丝杠螺母安装座(721)，该丝杠螺母安装座(721)上安装有丝杠螺母(75)；B直流伺服电机(73)的输出轴上连接有B联轴器(731)，B联轴器(731)的另一端上连接有B丝杠(74)的一端；B丝杠(74)的另一端顺次穿过E滚珠轴承(741)、B丝杠螺母(75)后连接在F滚珠轴承(742)上；C直流伺服电机(77)的输出轴上连接有C联轴器(771)，C联轴器(771)的另一端上连接有转接杆(76)的一端；转接杆(76)的另一端上连接有钻头(78)；动平台组件(8)包括有圆盘(81)、A球铰组件(8A)、B球铰组件(8B)、C球铰组件(8C)、D球铰组件(8D)、E球铰组件(8E)和F球铰组件(8F)；圆盘(81)的上板面(811)上设有凹槽(812)，该凹槽(812)用于安装导程位移组件(7)的导程座(71)；圆盘(81)的下板面(813)上设有A球铰座(801)、B球铰座(802)、C球铰座(803)、D球铰座(804)、E球铰座(805)和F球铰座(806)；A球铰座(801)在上板面(811)的为沉头孔(8011)，A球铰座(801)在下板面(813)上是圆柱，该圆柱的中心为中心通孔(8012)；A球铰座(801)的球窝内安装有A位移杆件组件(1)一端的A球头；B球铰座(802)的球窝内安装有B位移杆件组件(2)一端的A球头；C球铰座(803)的球窝内安装有C位移杆件组件(3)一端的A球头；D球铰座(804)的球窝内安装有D位移杆件组件(4)一端的A球头；E球铰座(805)的球窝内安装有E位移杆件组件(5)一端的A球头；F球铰座(806)的球窝内安装有F位移杆件组件(6)一端的A球头；A球铰组件(8A)包括有A压盖(8A-1)、A垫片(8A-2)、A滚珠轴承(8A-3)、A球铰转轴(8A-4)和A球铰端盖(8A-5)；A压盖(8A-1)的中心有A通孔(8A-11)；A垫片(8A-2)的中心有B通孔(8A-12)；A球铰转轴(8A-4)的另一端设有A半球球窝(8A-41)；A球铰端盖(8A-5)上设有B半球球窝(8A-51)；A半球球窝(8A-41)与B半球球窝(8A-51)形成一个供A位移杆件组件(1)一端的A球头(111)放置的球窝；A球铰组件(8A)中的A滚珠轴承(8A-3)置于A球铰座(801)的沉头孔(8011)内，A球铰转轴(8A-4)的一端顺次穿过中心通孔(8012)、C通孔(8A-31)、B通孔(8A-21)后置于A压盖(8A-1)的A通孔(8A-11)中，A球铰转轴(8A-4)的另一端连接有A球铰端盖(8A-5)；A球铰组件(8A)通过A球铰转轴(8A-4)的一端与A压盖(8A-1)的连接，实现A球铰组件(8A)与圆盘(81)的安装；通孔A球铰组件(8A)与圆盘(81)的连接关系，同理可得，B球铰组件(8B)、C球铰组件(8C)、D球铰组件(8D)、E球铰组件(8E)和F球铰组件(8F)分别与圆盘(81)的安装连接；静平台组件(9)包括有底座(91)、定位圆环(92)、I球铰组件(9A)、J球铰组件(9B)、K球铰组件(9C)、L球铰组件(9D)、M球铰组件(9E)和N球铰组件(9F)；定位圆环(92)安装在底座(91)上；底座(91)的上板面(911)的四个角上设有四个安装孔(914)；底座(91)的上板面(911)的中部按照圆形分布设有六个用于安装六个球铰组件的盲孔，该六个盲孔是指A盲孔(901)、B盲孔(902)、C盲孔(903)、D盲孔(904)、E盲孔(905)和F盲孔(904)；A盲孔(901)内放置有I球铰组件(9A)的B压盖(9A-1)；B盲孔(902)内放置有J球铰组件(9B)的B压盖；C盲孔(903)内放置有K球铰组件(9C)的B压盖；D盲孔(904)内放置有L球铰组件(9D)的B压盖；E盲孔(905)内放置有M球铰组件(9E)的B压盖；F盲孔(904)内放置有N球铰组件(9F)的B压盖；定位圆环(92)上设有A定位座(921)、B定位座(922)、C定位座(923)、D定位座(924)、E定位座(925)和F定位座(926)；B压盖(9A-1)的圆柱端穿过B垫片(9A-2)的E通孔(9A-12)后置于A定位座(921)内，且通孔螺钉固定，从而实现B压盖(9A-1)和B垫片(9A-2)安装在定位圆环(92)的背部，定位圆环(92)正面上设有圆柱结构的六个定位座；I球铰组件(9A)包括有B压盖(9A-1)、B垫片(9A-2)、B滚珠轴承(9A-3)、B球铰转轴(9A-4)和B球铰端盖(9A-5)；B压盖(9A-1)的中心有D通孔(9A-11)；B垫片(9A-2)的中心有E通孔(9A-12)；B球铰转轴(9A-4)的另一端设有C半球球窝(9A-41)；B球铰端盖(9A-5)上设有D半球球窝(9A-51)；C半球球窝(9A-41)与D半球球窝(9A-51)形成一个供A位移杆件组件(1)另一端的B球头(121)放置的球窝；A定位座(921)的球窝内安装有A位移杆件组件(1)另一端的B球头；B定位座(922)的球窝内安装有B位移杆件组件(2)另一端的B球头；C定位座(923)的球窝内安装有C位移杆件组件(3)另一端的B球头；D定位座(924)的球窝内安装有D位移杆件组件(4)另一端的B球头；E定位座(925)的球窝内安装有E位移杆件组件(5)另一端的B球头；F定位座(926)的球窝内安装有F位移杆件组件(6)另一端的B球头；I球铰组件(9A)中的B滚珠轴承(9A-3)置于A定位座(921)内，B球铰转轴(9A-4)的一端顺次穿过F通孔(9A-31)、A定位座(921)的通孔、E通孔(9A-21)后连接在B压盖(9A-1)的D通孔(9A-11)中，B球铰转轴(9A-4)的另一端连接有B球铰端盖(9A-5)；I球铰组件(9A)通过B球铰转轴(9A-4)的一端与B压盖(9A-1)的连接，实现I球铰组件(9A)与定位圆环(92)的安装；通孔I球铰组件(9A)与定位圆环(92)的连接关系，同理可得，J球铰组件(9B)、K球铰组件(9C)、L球铰组件(9D)、M球铰组件(9E)和N球铰组件(9F)分别与定位圆环(92)的连接。